Dit project is een modulaire taak op meerdere niveaus. De eerste fase van het project is de montage van de robotarmmodule, geleverd als onderdelenpakket. De tweede fase van de taak zal zijn om de IBM PC-interface ook uit een set onderdelen te assembleren. Ten slotte is de derde fase van de taak het maken van de spraakbesturingsmodule.

De robotarm kan handmatig worden bediend met de handbediening die in de kit zit. De robotarm kan ook worden bestuurd via een geassembleerde IBM PC-interface of met behulp van een spraakbesturingsmodule. Met de IBM PC-interfacekit kunt u de acties van de robot besturen en programmeren via een IBM PC-werkcomputer. Met het spraakbesturingsapparaat kunt u de arm van de robot besturen met behulp van spraakopdrachten.

Al deze modules vormen samen een functioneel apparaat waarmee u experimenten kunt uitvoeren en geautomatiseerde reeksen van acties kunt programmeren of zelfs een volledig "bekabelde" manipulatorarm kunt "animeren".

Met de pc-interface kunt u de manipulatorarm programmeren voor een reeks geautomatiseerde acties met behulp van een pc of om deze te "doen herleven". Er is ook een optie waarbij u de hand interactief kunt besturen met de handcontroller of een Windows 95/98-programma. De 'animatie' van de hand is het 'entertainment'-gedeelte van de keten van geprogrammeerde geautomatiseerde acties. Als u bijvoorbeeld een babyhandschoenpop op een manipulatorarm plaatst en het apparaat programmeert om een ​​kleine show te laten zien, dan programmeert u de elektronische pop om te "animeren". Het programmeren van geautomatiseerde acties vindt brede toepassing in de industrie en de entertainmentindustrie.

De meest gebruikte robot in de industrie is de robotarm. De robotarm is een uiterst flexibel gereedschap, al was het maar omdat het eindsegment van de armmanipulator het juiste gereedschap kan zijn dat nodig is voor een bepaalde taak of productie. Een gelede lasarm kan bijvoorbeeld worden gebruikt om: puntlassen, de sproeikop kan worden gebruikt om verschillende onderdelen en samenstellingen te schilderen, en de grijper kan worden gebruikt om objecten vast te klemmen en vast te houden, om er maar een paar te noemen.

Dus, zoals we kunnen zien, doet de robotarm veel. handige functies en kan dienen als een ideaal hulpmiddel voor het bestuderen van verschillende processen. Het is echter een uitdaging om helemaal opnieuw een robotarm te bouwen. Het is veel gemakkelijker om een ​​​​hand samen te stellen uit de details van de voltooide set. OWI verkoopt redelijk goede manipulatorarmkits die verkrijgbaar zijn bij veel elektronica-distributeurs (zie de onderdelenlijst aan het einde van dit hoofdstuk). Met behulp van de interface kunt u de geassembleerde manipulatorarm aansluiten op de printerpoort van een werkende computer. U kunt een IBM PC-serie of een compatibele machine gebruiken die DOS of Windows 95/98 ondersteunt als uw werkcomputer.

Eenmaal aangesloten op de printerpoort van de computer, kan de robotarm interactief of programmatisch vanaf de computer worden bestuurd. Handbediening in interactieve modus is heel eenvoudig. Klik hiervoor op een van de functietoetsen om een ​​commando naar de robot te sturen om een ​​bepaalde beweging uit te voeren. Door nogmaals op de toets te drukken, wordt de opdracht beëindigd.

Het programmeren van een keten van geautomatiseerde acties is ook niet moeilijk. Klik eerst op de Program-knop om naar de programmeermodus te gaan. In deze mod werkt de hand precies zoals hierboven beschreven, maar bovendien worden elke functie en het tijdstip van zijn actie vastgelegd in het scriptbestand. Een scriptbestand kan maximaal 99 verschillende functies bevatten, inclusief pauzes. Het scriptbestand zelf kan 99 keer worden afgespeeld. Door verschillende scriptbestanden op te nemen, kunt u experimenteren met een computergestuurde reeks geautomatiseerde acties en de hand "doen herleven". Het werken met het programma onder Windows 95/98 wordt hieronder in meer detail beschreven. Het Windows-programma maakt deel uit van de interfacekit voor de robotarm of kan gratis worden gedownload van internet http://www.imagesco.com.

In aanvulling op Windows-programma hand kan worden bediend met BASIC of QBASIC. Het programma op DOS-niveau staat op de diskettes die bij de interfacekit worden geleverd. Het DOS-programma laat echter alleen interactieve besturing via het toetsenbord toe (zie afdruk van het BASIC-programma op een van de diskettes). Met het programma op DOS-niveau kunt u geen scriptbestanden maken. Als u echter BASIC-programmeerervaring hebt, kan de volgorde van bewegingen van de manipulatorarm op dezelfde manier worden geprogrammeerd als het scriptbestand dat in het Windows-programma wordt gebruikt. De volgorde van bewegingen kan worden herhaald, zoals bij veel "bewegende" robots.

Robotarm

De manipulatorarm (zie Fig. 15.1) heeft drie bewegingsvrijheidsgraden. Het ellebooggewricht kan verticaal op en neer bewegen in een boog van ongeveer 135°. Het schouder "gewricht" beweegt de greep heen en weer in een boog van ongeveer 120°. De arm kan op de basis met de klok mee of tegen de klok in worden gedraaid over een hoek van ongeveer 350°. De robotarmgrijper kan voorwerpen met een diameter tot 5 cm oppakken en vasthouden en ongeveer 340° rond het polsgewricht draaien.

Rijst. 15.1. Kinematisch schema van bewegingen en bochten van de robotarm

De OWI Robotic Arm Trainer gebruikte vijf miniatuurmotoren om de arm voort te stuwen. Gelijkstroom. Motoren voorzien de handbediening van draden. Deze "bedrade" besturing houdt in dat elke functie van de beweging van de robot (d.w.z. de werking van de bijbehorende motor) wordt bestuurd door afzonderlijke draden (spanning aanleggen). Elk van de vijf gelijkstroommotoren stuurt zijn eigen armbeweging aan. Met bedrade bediening kunt u een handbedieningseenheid maken die direct reageert op elektrische signalen. Dit vereenvoudigt de lay-out van de robotarminterface die wordt aangesloten op de printerpoort.

De arm is gemaakt van lichtgewicht kunststof. De meeste onderdelen die de hoofdbelasting dragen, zijn ook van kunststof. De DC-motoren die in het armontwerp worden gebruikt, zijn miniatuurmotoren met hoge snelheid en een laag koppel. Om het koppel te verhogen is elke motor aangesloten op een tandwielkast. De motoren zijn samen met de versnellingsbakken geïnstalleerd in de structuur van de manipulatorarm. Hoewel de versnellingsbak het koppel verhoogt, kan de robotarm niet zwaar genoeg voorwerpen optillen of dragen. Het aanbevolen maximaal toegestane hefgewicht is 130 g.

De robotarmkit en zijn componenten worden getoond in Figuren 15.2 en 15.3.

Rijst. 15.2. Robotarm kit

Rijst. 15.3. Versnellingsbak voor montage

Motorbesturingsprincipe:

Laten we, om te begrijpen hoe besturing via draad werkt, eens kijken hoe een digitaal signaal de werking van een enkele gelijkstroommotor regelt. Er zijn twee complementaire transistoren nodig om de motor aan te sturen. Eén transistor heeft geleidbaarheid van het PNP-type, de andere heeft geleidbaarheid van het NPN-type. Elke transistor werkt als een elektronische schakelaar en regelt de stroom door de gelijkstroommotor. De richtingen van de stroom die door elk van de transistoren wordt bestuurd, zijn tegengesteld. De richting van de stroom bepaalt de draairichting van de motor, respectievelijk met de klok mee of tegen de klok in. Op afb. Figuur 15.4 toont een testschakeling die je kunt samenstellen voordat je een interface maakt. Merk op dat wanneer beide transistoren uit zijn, de motor uit is. Er mag maar één transistor tegelijk aan staan. Als op een gegeven moment beide transistoren per ongeluk aan gaan, leidt dit tot kortsluiting. Elke motor wordt aangedreven door twee interfacetransistoren die op een vergelijkbare manier werken.

Rijst. 15.4. Checker-diagram

Ontwerp van pc-interface

Het pc-interfacediagram wordt getoond in afb. 15.5. De set pc-interfaceonderdelen bevat een printplaat, de locatie van de onderdelen is weergegeven in Fig. 15.6.

Rijst. 15.5. Schematisch diagram van de pc-interface

Rijst. 15.6. Lay-out van pc-interfaceonderdelen

Allereerst moet u de zijkant van de printplaat bepalen. Aan de montagezijde zijn witte lijnen getekend om weerstanden, transistors, diodes, IC's en een DB25-connector weer te geven. Alle onderdelen worden vanaf de montagezijde in het bord gestoken.

Algemene opmerking: Na het solderen van het onderdeel aan de PCB-geleiders, verwijder te lange kabels van de printzijde. Het is erg handig om een ​​bepaalde volgorde aan te houden bij het monteren van onderdelen. Monteer eerst de 100 kΩ weerstanden (gekleurde ringen: bruin, zwart, geel, goud of zilver), die zijn gemarkeerd met R1-R10. Monteer vervolgens 5 diodes D1-D5 en zorg ervoor dat de zwarte streep op de diodes tegen de DB25-connector ligt, zoals aangegeven door de witte lijnen op de montagezijde van de printplaat. Monteer vervolgens de weerstanden van 15 kΩ (kleurgecodeerd bruin, groen, oranje, goud of zilver) met het label R11 en R13. Soldeer op positie R12 een rode LED aan het bord. De anode van de LED komt overeen met het gat voor R12, gemarkeerd met een + teken. Monteer vervolgens de 14- en 20-pins sockets onder de U1 en U2 IC's. Monteer en soldeer de haakse DB25 connector. Probeer de connectorpinnen niet met te veel kracht in het bord te duwen, hier is alleen precisie vereist. Schud indien nodig de connector voorzichtig heen en weer en zorg ervoor dat u de penpoten niet buigt. Bevestig de schuifschakelaar en spanningsregelaar type 7805. Knip vier stukken draad op de gewenste lengte en soldeer aan de bovenkant van de schakelaar. Houd de bedradingsopstelling zoals weergegeven in de afbeelding. Plaats en soldeer de transistors TIP 120 en TIP 125. Soldeer tot slot de 8-polige bus en 75 mm aansluitkabel. De basis is zo gemonteerd dat de langste klemmen naar boven kijken. Plaats twee IC's - 74LS373 en 74LS164 - in hun respectievelijke sockets. Zorg ervoor dat de sleutelpositie van het IC op het deksel overeenkomt met de sleutel die is gemarkeerd met witte lijnen op de printplaat. Het is je misschien opgevallen dat er op het bord nog ruimte is voor extra onderdelen. Deze locatie is voor de netwerkadapter. Op afb. 15.7 toont een foto van de voltooide interface vanaf de montagezijde.

Rijst. 15.7. PC-interface gemonteerd. Uitzicht van boven

Hoe de interface werkt

De manipulatorarm heeft vijf gelijkstroommotoren. Dienovereenkomstig hebben we 10 input/output-bussen nodig om elke motor te besturen, inclusief de draairichting. De parallelle (printer)poort van de IBM PC en compatibele machines bevat slechts acht I/O-bussen. Om het aantal besturingsbussen in de robotarminterface te vergroten, wordt de IC 74LS164 gebruikt, een serieel-naar-parallel (SIPO)-converter. Door slechts twee parallelle poortbussen D0 en D1 te gebruiken, die de seriële code naar de IC sturen, kunnen we acht extra I/O-bussen krijgen. Zoals gezegd kunnen er acht I/O-bussen worden gemaakt, maar deze interface gebruikt er vijf.

Wanneer een seriële code wordt ingevoerd in het 74LS164 IC, verschijnt de bijbehorende parallelle code aan de uitgang van het IC. Als de uitgangen van de 74LS164 direct verbonden waren met de ingangen van de stuurtransistoren, dan zouden de individuele functies van de manipulatorarm op tijd in- en uitschakelen met het verzenden van de seriële code. Uiteraard is deze situatie onaanvaardbaar. Om dit te voorkomen, wordt een tweede IC 74LS373 in het interfacecircuit geïntroduceerd - een gecontroleerde achtkanaals elektronische sleutel.

De 74LS373 achtkanaals switcher heeft acht ingangs- en acht uitgangsbussen. De binaire informatie die op de ingangsbussen aanwezig is, wordt alleen naar de overeenkomstige uitgangen van het IC verzonden als het activeringssignaal aan het IC wordt aangeboden. Nadat het activeringssignaal is uitgeschakeld, wordt de huidige status van de uitgangsbussen opgeslagen (onthouden). In deze toestand hebben de signalen aan de ingang van het IC geen invloed op de toestand van de uitgangsbussen.

Nadat het seriële informatiepakket naar de 74LS164 is verzonden, stuurt de D2-pin van de parallelle poort een activeringssignaal naar de 74LS373. Hiermee kunt u informatie die al in parallelle code staat, overbrengen van de ingang van de IC 74LS174 naar de uitgangsbussen. De toestand van de uitgangsbussen wordt respectievelijk bestuurd door de TIP 120-transistoren, die op hun beurt de functies van de manipulatorarm regelen. Het proces wordt herhaald met elk nieuw commando dat aan de manipulatorarm wordt gegeven. De parallelle poortbussen D3-D7 sturen de TIP 125-transistoren rechtstreeks aan.

De interface aansluiten op de manipulatorarm

De robotarm wordt aangedreven door een 6 V-voeding die bestaat uit vier D-elementen die zich aan de basis van de structuur bevinden. De pc-interface wordt ook gevoed door deze 6 V-voeding. De voeding is bipolair en levert ± 3 V spanningen. De interface wordt van stroom voorzien via een acht-pins Molex-connector die is bevestigd aan de basis van de manipulator.

Sluit de interface aan op de manipulatorarm met behulp van een 75 mm achtaderige Molex-kabel. De Molex-kabel wordt aangesloten op de connector aan de onderkant van de manipulator (zie afbeelding 15.8). Controleer of de connector correct en stevig is geplaatst. Om de interfacekaart op de computer aan te sluiten, wordt een 180 cm lange DB25-kabel gebruikt, die in de set wordt meegeleverd. Het ene uiteinde van de kabel wordt aangesloten op de printerpoort. Het andere uiteinde wordt aangesloten op de DB25-connector op de interfacekaart.

Rijst. 15.8. De pc-interface verbinden met de robotarm

In de meeste gevallen is er normaal gesproken een printer aangesloten op de printerpoort. Om het gedoe van het aansluiten en loskoppelen van connectoren elke keer dat u de paddle wilt gebruiken te voorkomen, is het een goed idee om een ​​A/B-printerbus aan/uit-schakelkast (DB25) aan te schaffen. Sluit de interfaceconnector van de manipulator aan op ingang A en de printer op ingang B. Nu kunt u de schakelaar gebruiken om de computer op de printer of de interface aan te sluiten.

Het programma installeren onder Windows 95

Plaats een 3,5" diskette met het label "Disc 1" in de diskettedrive en voer het installatieprogramma (setup.exe) uit. Het installatieprogramma maakt een map met de naam "Images" op uw harde schijf en kopieert de benodigde bestanden naar deze map. Op Start Het pictogram Afbeeldingen verschijnt in het menu Om het programma te starten, klikt u op het pictogram Afbeeldingen in het startmenu.

Werken met het programma onder Windows 95

Sluit de interface aan op de printerpoort van de computer met behulp van een 180 cm lange kabel DB 25. Sluit de interface aan op de basis van de manipulatorarm. Houd de interface tot een bepaalde tijd in de uit-stand. Als de interface op dit moment is ingeschakeld, kan de informatie die is opgeslagen in de printerpoort bewegingen van de manipulatorarm veroorzaken.

Door te dubbelklikken op het pictogram Afbeeldingen in het startmenu, start u het programma. Het programmavenster wordt getoond in fig. 15.9. Als het programma draait, moet de rode LED op de interfacekaart knipperen. Opmerking: de interface hoeft niet ingeschakeld te zijn om de LED te laten knipperen. De knippersnelheid van de LED wordt bepaald door de snelheid van de processor van uw computer. Het flikkeren van de LED kan erg zwak zijn; om dit op te merken, moet u mogelijk het licht in de kamer dimmen en uw handpalmen tegen elkaar vouwen om de LED te observeren. Als de LED niet knippert, heeft het programma mogelijk toegang tot het verkeerde poortadres (LPT-poort). Om de interface naar een ander poortadres (LPT-poort) te schakelen, gaat u naar het vak Printerpoortopties in de rechterbovenhoek van het scherm. Kies een andere optie. Correcte installatie poortadres zal de LED doen knipperen.

Rijst. 15.9. Screenshot van het pc-interfaceprogramma onder Windows

Wanneer de LED knippert, klikt u op het Puuse-pictogram en schakelt u pas daarna de interface in. Als u op de bijbehorende functietoets klikt, wordt de reactiebeweging van de manipulatorarm veroorzaakt. Door nogmaals te klikken stopt de beweging. Het gebruik van de functietoetsen om de hand te bedienen heet interactieve modecontrole.

Een scriptbestand maken

Scriptbestanden worden gebruikt om bewegingen en geautomatiseerde opeenvolgingen van acties van de manipulatorarm te programmeren. Het scriptbestand bevat een lijst met tijdelijke commando's die de bewegingen van de manipulatorarm besturen. Het maken van een scriptbestand is heel eenvoudig. Om een ​​bestand aan te maken, klikt u op de softkey van het programma. Met deze bewerking kunt u het scriptbestand "programmeren". Door op de functietoetsen te drukken, zullen we de bewegingen van de hand besturen, zoals we al deden, maar de informatie van de commando's zal worden vastgelegd in de gele scripttabel in de linkerbenedenhoek van het scherm. Het stapnummer, beginnend bij één, wordt aangegeven in de linkerkolom en voor elk nieuw commando wordt het met één verhoogd. In de middelste kolom staat het soort beweging (functie) aangegeven. Wanneer nogmaals op de functietoets wordt geklikt, stopt de uitvoering van de beweging en verschijnt de waarde van de uitvoeringstijd van de beweging van het begin tot het einde in de derde kolom. De uitvoeringstijd van het uurwerk wordt met een nauwkeurigheid van een kwart seconde aangegeven. Op dezelfde manier kan de gebruiker tot 99 bewegingen in het scriptbestand programmeren, inclusief pauzes in de tijd. Vervolgens kan het scriptbestand worden opgeslagen en later vanuit elke map worden geladen. De uitvoering van opdrachten in scriptbestanden kan tot 99 keer worden herhaald, waarvoor u het aantal herhalingen in het venster Herhalen moet invoeren en op Start moet klikken. Druk op de Interactieve toets om het schrijven naar het scriptbestand te beëindigen. Deze opdracht brengt de computer terug in de interactieve modus.

"Revival" van objecten

Scriptbestanden kunnen worden gebruikt voor computerautomatisering van acties of voor "animatie" van objecten. In het geval van "animatie" van objecten, is het gecontroleerde robotmechanische "skelet" meestal bedekt met een buitenste schil en is zelf niet zichtbaar. Herinner je je de handschoenpop die aan het begin van het hoofdstuk werd beschreven? De buitenste schil kan de vorm aannemen van een persoon (gedeeltelijk of volledig), een buitenaards wezen, een dier, een plant, een steen en al het andere.

Toepassingslimieten

Als je wilt bereiken professioneel niveau het uitvoeren van geautomatiseerde acties of het "animeren" van objecten, dan zou, om het merk te behouden, de positioneringsnauwkeurigheid bij het uitvoeren van bewegingen op elk moment de 100% moeten benaderen.

U zult echter merken dat als de volgorde van acties die in het scriptbestand is vastgelegd, wordt herhaald, de positie van de manipulatorarm (bewegingspatroon) zal verschillen van de oorspronkelijke. Dit gebeurt om verschillende redenen. Naarmate de batterijen van de armvoeding ontladen, resulteert de vermindering van het vermogen dat aan de DC-motoren wordt geleverd in een vermindering van het koppel en de snelheid van de motoren. De bewegingslengte van de manipulator en de hoogte van de geheven last gedurende dezelfde tijdsperiode zullen dus verschillen voor lege en "verse" batterijen. Maar de reden is niet alleen dit. Zelfs bij een gestabiliseerde voeding zal het toerental van de motoras fluctueren omdat er geen motortoerentalregelaar is. Voor elke vaste tijdsduur zal het aantal omwentelingen telkens iets anders zijn. Dit zal ertoe leiden dat telkens de positie van de manipulatorarm ook anders zal zijn. Als klap op de vuurpijl zit er een zekere speling in de versnellingen van de versnellingsbak, waar ook geen rekening mee wordt gehouden. Onder invloed van al deze factoren, die we hier in detail hebben onderzocht, zal bij het uitvoeren van een cyclus van herhaalde commando's van een scriptbestand de positie van de manipulatorarm elke keer iets anders zijn.

Thuispositie zoeken

U kunt de werking van het apparaat verbeteren door er een circuit aan toe te voegen feedback, die de positie van de manipulatorarm volgt. Deze informatie kan in een computer worden ingevoerd om de absolute positie van de manipulator te bepalen. Met een dergelijk positioneel feedbacksysteem is het mogelijk om de positie van de manipulatorarm in te stellen op hetzelfde punt aan het begin van de uitvoering van elke reeks opdrachten die in het scriptbestand zijn vastgelegd.

Hiervoor zijn veel mogelijkheden. Bij een van de belangrijkste methoden is er geen positiecontrole op elk punt. In plaats daarvan wordt een set eindschakelaars gebruikt die overeenkomen met de oorspronkelijke "start"-positie. Eindschakelaars bepalen precies slechts één positie - wanneer de manipulator de "start" -positie bereikt. Om dit te doen, moet u de volgorde van de eindschakelaars (knoppen) zo instellen dat ze sluiten wanneer de manipulator de uiterste positie in een of andere richting bereikt. Er kan bijvoorbeeld één eindschakelaar op de basis van de manipulator worden geïnstalleerd. De schakelaar mag alleen werken wanneer de arm zijn eindpositie bereikt wanneer deze met de klok mee wordt gedraaid. Andere eindschakelaars moeten op de schouder- en ellebooggewrichten worden geïnstalleerd. Ze moeten worden geactiveerd wanneer het bijbehorende gewricht volledig is uitgeschoven. Een andere schakelaar is op de borstel geïnstalleerd en wordt geactiveerd wanneer de borstel helemaal met de klok mee wordt gedraaid. De laatste eindschakelaar wordt op de handgreep gemonteerd en sluit wanneer deze volledig is geopend. Om de manipulator in zijn oorspronkelijke positie te plaatsen, wordt elke mogelijke beweging van de manipulator uitgevoerd in de richting die nodig is om de overeenkomstige eindschakelaar: totdat deze schakelaar sluit. Nadat de beginpositie voor elke beweging is bereikt, zal de computer nauwkeurig de ware positie van de manipulatorarm "weten".

Nadat we de beginpositie hebben bereikt, kunnen we het programma dat in het scriptbestand is geschreven opnieuw starten, in de veronderstelling dat de positioneringsfout tijdens de uitvoering van elke cyclus zich langzaam genoeg zal ophopen om niet te grote afwijkingen van de positie van de manipulator te veroorzaken van de gewenste. Nadat het scriptbestand is uitgevoerd, wordt de hand in de oorspronkelijke positie gezet en wordt de cyclus van het scriptbestand herhaald.

In sommige sequenties is het niet voldoende om alleen de startpositie te kennen, bijvoorbeeld wanneer u een ei optilt zonder het risico te lopen dat de schaal kapot gaat. In dergelijke gevallen is een complexer en nauwkeuriger positioneel feedbacksysteem nodig. De signalen van de sensoren kunnen worden verwerkt met behulp van de ADC. De ontvangen signalen kunnen worden gebruikt om de waarden van parameters zoals positie, druk, snelheid en koppel te bepalen. Het volgende eenvoudige voorbeeld kan als illustratie dienen. Stel je voor dat je een kleine lineaire variabele weerstand hebt aangesloten op het capture-knooppunt. De variabele weerstand is zo ingesteld dat de beweging van zijn schuif heen en weer wordt geassocieerd met het openen en sluiten van de greep. Dus, afhankelijk van de mate van opening van de greep, verandert de weerstand van de variabele weerstand. Na kalibratie kunt u door de stroomweerstand van de variabele weerstand te meten, nauwkeurig de openingshoek van de grijperklemmen instellen.

Het creëren van een dergelijk feedbacksysteem introduceert een ander niveau van complexiteit in het apparaat en leidt bijgevolg tot een prijsstijging. daarom meer eenvoudige optie is de introductie van een handmatig besturingssysteem voor het aanpassen van de positie en bewegingen van de manipulatorarm tijdens het uitvoeren van een scriptprogramma.

Handmatig interfacebesturingssysteem:

Nadat u zeker weet dat de interface werkt de goede weg, kunt u de 8-polige platte connector gebruiken om de handbediening op aan te sluiten. Controleer de aansluitpositie van de 8-pins Molex-connector op de connectorkop op de interfacekaart zoals weergegeven in afb. 15.10. Steek de connector voorzichtig in totdat deze stevig vastzit. Daarna kan de manipulatorarm op elk moment vanaf de handbediening worden bediend. Het maakt niet uit of de interface op een computer is aangesloten of niet.

Rijst. 15.10. De handbediening aansluiten

DOS-toetsenbordbesturingsprogramma

Er is een DOS-programma waarmee u de bediening van de manipulatorarm vanaf het computertoetsenbord in interactieve modus kunt regelen. De lijst met toetsen die overeenkomen met de uitvoering van een bepaalde functie wordt gegeven in de tabel.

Bij de spraakbesturing van de manipulatorarm wordt gebruik gemaakt van een spraakherkenningsset (SCR), die beschreven is in Hfst. 7. In dit hoofdstuk gaan we een interface maken die de URR verbindt met de manipulatorarm. Deze interface is ook als kit verkrijgbaar bij Images SI, Inc.

Het interfacediagram voor de RRR wordt getoond in Fig. 15.11. De interface maakt gebruik van een 16F84 microcontroller. Het programma voor de microcontroller ziet er als volgt uit:

'URR-interfaceprogramma'

Symbool Poort A = 5

Symbool TRISA = 133

Symbool Poort B = 6

Symbool TRISB = 134

Als bit4 = 0, activeer dan 'Als schrijven naar trigger is ingeschakeld, lees schema'

Ga naar 'Herhaal' starten

pauze 500 ‘Wacht 0,5s

Peek PortB, B0 'Lees BCD-code'

Als bit5 = 1 stuur dan 'Uitvoercode'

ga naar 'Herhaal'

peek PortA, b0 'Lees poort A

als bit4 = 1 dan elf 'Is het getal 11?

poke PortB, b0 'Uitvoercode'

ga naar 'Herhaal'

als bit0 = 0 dan tien

ga naar 'Herhaal'

ga naar 'Herhaal'

Rijst. 15.11. Schema van de URR-controller voor een robotarm

Software-update onder 16F84 kan gratis worden gedownload van http://www.imagesco.com

URR-interface programmeren

De programmering van de RRS-interface is vergelijkbaar met de programmering van de RRS uit de set beschreven in hfst. 7. Voor de juiste werking van de manipulatorarm moet u de commandowoorden programmeren volgens de nummers die overeenkomen met de specifieke beweging van de manipulator. In tafel. 15.1 toont voorbeelden van commandowoorden die de werking van de manipulatorarm besturen. U kunt naar eigen wens commandowoorden kiezen.

Tabel 15.1

Onderdelenlijst voor pc-interface

(5) NPN TIP120-transistor

(5) Transistor PNP TIP 125

(1) IC 74164-codeomzetter

(1) IC 74LS373 acht toetsen

(1) LED rood

(5) Diode 1N914

(1) 8-pins Molex-stekkerbus

(1) Molex-kabel 8-aderig, 75 mm lang

(1) DIP-schakelaar

(1) DB25 hoekverbinder

(1) 1,8 m DB 25-kabel met twee M-type connectoren.

(1) Printplaat

(3) Weerstand 15kΩ, 0.25W

Alle genoemde items zijn inbegrepen in de kit.

Onderdelenlijst voor spraakherkenningsinterface

(5) NPN TIP 120-transistor

(5) Transistor PNP TIP 125

(1) IC 4011 NOCH-poort

(1) IC 4049 - 6 buffers

(1) IC 741 operationele versterker

(1) Weerstand 5,6 kΩ, 0,25 W

(1) Weerstand 15 kΩ, 0,25 W

(1) 8-pins Molex-connectorkop

(1) Molex kabel 8 aders, lengte 75mm

(10) Weerstand 100 kΩ, 0,25 W

(1) Weerstand 4,7 kΩ, 0,25 W

(1) 7805 spanningsregelaar IC

(1) IC PIC 16F84-microcontroller

(1) 4,0 MHz kwartskristal

Robotarm-interfacekit

OWI-manipulatorarmset

Spraakherkenningsinterface voor manipulatorarm

Toestel voor spraakherkenning

Onderdelen zijn te bestellen bij:

Afbeeldingen, S.I., Inc.

- een eenvoudige desktop-manipulator van plexiglas op servodrives.

Het uArm-project van uFactory heeft meer dan twee jaar geleden geld ingezameld op kickstarter. Ze zeiden vanaf het begin dat het een open project zou zijn, maar direct na het einde van het bedrijf hadden ze geen haast om de broncode te uploaden. Ik wilde gewoon het plexiglas snijden volgens hun tekeningen en dat was het, maar aangezien er geen broncodes waren en het niet in de nabije toekomst was voorzien, begon ik het ontwerp van foto's te herhalen.

Nu ziet mijn robo-arm er zo uit:

Ik werkte langzaam in twee jaar, slaagde erin om vier versies te maken en deed veel ervaring op. Beschrijving, projectgeschiedenis en alle projectbestanden die u onder de snede kunt vinden.

vallen en opstaan

Toen ik aan de blauwdrukken begon te werken, wilde ik de uArm niet alleen herhalen, maar ook verbeteren. Het leek me dat het in mijn omstandigheden heel goed mogelijk is om zonder lagers te doen. Ik vond het ook niet leuk dat de elektronica met de hele arm meedraaide en wilde het ontwerp van het onderste deel van het scharnier vereenvoudigen. Bovendien ben ik hem meteen wat minder gaan tekenen.

Met deze input heb ik de eerste versie getekend. Helaas had ik geen foto's van die versie van de manipulator (die is gemaakt in geel). Fouten erin waren gewoon episch. Ten eerste was het bijna onmogelijk om te monteren. In de regel waren de mechanica die ik voor de manipulator tekende vrij eenvoudig en hoefde ik niet na te denken over het montageproces. Maar toch, ik verzamelde het en probeerde het uit te voeren, en de hand bewoog nauwelijks! Alle onderdelen draaiden om de schroeven en als ik ze aandraaide zodat er minder speling was, kon ze niet bewegen. Als ik het losmaakte zodat het kon bewegen, verscheen er een ongelooflijke terugslag. Als gevolg hiervan heeft het concept nog geen drie dagen geleefd. En ik begon aan de tweede versie van de manipulator te werken.

Rood was al behoorlijk fit voor het werk. Hij normaal gemonteerd en kon bewegen met smering. Ik heb de software erop kunnen testen, maar toch maakte het gebrek aan lagers en grote verliezen op verschillende stangen het erg zwak.

Toen heb ik het project een tijdje verlaten, maar al snel besloot ik het in gedachten te brengen. Ik besloot om krachtigere en populaire servo's te gebruiken, de maat te vergroten en lagers toe te voegen. En ik besloot dat ik niet zou proberen alles in één keer perfect te maken. Ik tekende de tekeningen voor haastig, zonder mooie maten te tekenen, en besteld snijden van transparant plexiglas. Met de resulterende manipulator kon ik het assemblageproces debuggen, plaatsen identificeren die extra versterking nodig hadden en leerde ik lagers te gebruiken.

Nadat ik naar hartelust met de transparante manipulator had gespeeld, ging ik zitten om de definitieve witte versie te tekenen. Dus nu zijn alle mechanica volledig gedebugd, passen bij mij en zijn klaar om te verklaren dat ik niets anders in dit ontwerp wil veranderen:

Het deprimeert me dat ik niets fundamenteel nieuws aan het uArm-project kon toevoegen. Tegen de tijd dat ik begon met het tekenen van de definitieve versie, hadden ze al 3D-modellen op GrabCad uitgerold. Uiteindelijk heb ik de klauw een beetje vereenvoudigd, de bestanden in een handig formaat voorbereid en zeer eenvoudige en standaardcomponenten gebruikt.

Kenmerken van de manipulator

Vóór de komst van uArm zagen desktopmanipulators van deze klasse er nogal saai uit. Ofwel hadden ze helemaal geen elektronica, of ze hadden een soort controle met weerstanden, of ze hadden hun eigen propriëtaire software. Ten tweede hadden ze meestal geen systeem van parallelle scharnieren en veranderde de greep zelf van positie tijdens het gebruik. Als we alle voordelen van mijn manipulator verzamelen, krijgen we een vrij lange lijst:

1. Een systeem van stangen waarmee u krachtige en zware motoren in de basis van de manipulator kunt plaatsen en de grijper evenwijdig aan of loodrecht op de basis kunt houden
2. Een eenvoudige set componenten die gemakkelijk te kopen of uit plexiglas te snijden zijn
3. Lagers in bijna alle knooppunten van de manipulator
4. Eenvoudige montage. Dit bleek een hele moeilijke opgave. Het was vooral moeilijk om na te denken over het proces van het monteren van de basis
5. De greeppositie kan 90 graden worden gewijzigd
6. Open source en documentatie. Alles is opgesteld in toegankelijke formaten. Ik zal downloadlinks geven voor 3D-modellen, snijbestanden, materiaallijst, elektronica en software
7. Arduino-compatibel. Er zijn veel tegenstanders van Arduino, maar ik geloof dat dit een kans is om het publiek uit te breiden. Professionals kunnen hun software gemakkelijk in C schrijven - het is een gewone controller van Atmel!

Mechanica

Voor montage is het noodzakelijk om onderdelen uit 5 mm plexiglas te snijden:

Ze rekenden me ongeveer $ 10 voor het snijden van al deze onderdelen.

De basis is gemonteerd op een groot lager:

Het was vooral moeilijk om de basis te bedenken vanuit het oogpunt van het assemblageproces, maar ik gluurde naar de ingenieurs van uArm. Schommelstoelen zitten op een pin met een diameter van 6mm. Opgemerkt moet worden dat de stuwkracht van mijn elleboog op een U-vormige houder rust, en voor uFactory op een L-vormige houder. Het is moeilijk uit te leggen wat het verschil is, maar ik denk dat ik het beter heb gedaan.

Vangst wordt apart ingezameld. Het kan om zijn eigen as draaien. De klauw zelf zit direct op de motoras:

Aan het einde van het artikel zal ik een link geven naar super-gedetailleerde montage-instructies in foto's. In een paar uur kun je alles met een gerust hart verdraaien, als alles wat je nodig hebt bij de hand is. Ik heb ook gratis een 3D-model voorbereid schetsprogramma. Je kunt het downloaden, draaien en zien wat en hoe het wordt verzameld.

Elektronica

Om de arm te laten werken, hoef je alleen maar vijf servo's op de Arduino aan te sluiten en ze van een goede bron te voorzien. uArm heeft een soort feedbackmotoren. Ik heb drie reguliere MG995-motoren en twee kleine metalen tandwielmotoren geleverd om de grip te regelen.

Hier is mijn verhaal nauw verweven met eerdere projecten. Sinds enige tijd ben ik begonnen met het aanleren van Arduino-programmering en heb ik zelfs mijn eigen Arduino-compatibele bord voor dit doel voorbereid. Aan de andere kant, een keer kreeg ik de kans om goedkoop boards te maken (waar ik ook over schreef). Uiteindelijk eindigde het allemaal met het feit dat ik mijn eigen Arduino-compatibele bord en een gespecialiseerd schild gebruikte om de manipulator te besturen.

Dit schild is eigenlijk heel eenvoudig. Het heeft vier variabele weerstanden, twee knoppen, vijf servoconnectoren en een voedingsconnector. Dit is erg handig vanuit het oogpunt van foutopsporing. Je kunt een testschets uploaden en een soort macro schrijven om te besturen of iets dergelijks. Ik zal aan het einde van het artikel ook een link geven om het bordbestand te downloaden, maar het is voorbereid voor productie met gatenplaten, dus het is niet erg geschikt voor thuisproductie.

Programmeren

Het meest interessante is de besturing van de manipulator vanaf de computer. uArm heeft een handige applicatie om de manipulator te besturen en een protocol om ermee te werken. De computer stuurt 11 bytes naar de COM-poort. De eerste is altijd 0xFF, de tweede is 0xAA en een deel van de rest zijn servosignalen. Verder worden deze gegevens genormaliseerd en aan de motoren gegeven om te testen. Ik heb servo's aangesloten op digitale I/O 9-12, maar dit kan eenvoudig worden gewijzigd.

Met het terminalprogramma van uArm kunt u vijf parameters wijzigen bij het besturen van de muis. Bij het bewegen van de muis over het oppervlak verandert de positie van de manipulator in het XY-vlak. Draai aan het wiel - verander de hoogte. LMB / RMB - knijp / ontspan de klauw. RMB + wiel - grip rotatie. Eigenlijk heel handig. Als u wilt, kunt u elke terminalsoftware schrijven die met hetzelfde protocol zal communiceren met de manipulator.

Ik zal hier schetsen geven - je kunt ze aan het einde van het artikel downloaden.

Video van het werk

En tot slot de video van de werking van de manipulator zelf. Het toont de besturing van de muis, weerstanden en volgens een vooraf opgenomen programma.

Links

Plexiglas snijbestanden, 3D-modellen, boodschappenlijst, bordtekeningen en software kunnen worden gedownload aan het einde van mijn hoofdartikel.
(wees voorzichtig, verkeer).

Algemene informatie

Alle joysticks kunnen dus worden ingedeeld volgens: verschillende gronden, waarvan de wijze van aansluiten en type sensoren voor ons relevant zijn.

Volgens de verbindingsmethode zijn joysticks onderverdeeld in joysticks met USB-aansluiting en Game Port-aansluiting. Of het mogelijk is om vanaf het begin een joystick op USB te maken, weet ik niet, maar ik geloof dat als het mogelijk is, alleen hooggekwalificeerde radio-ingenieurs. Het is een andere zaak om een ​​kant-en-klare USB-joystick opnieuw te maken naar uw smaak en behoeften. Dit is beschikbaar voor bijna iedereen die weet hoe hij een soldeerbout in de hand moet houden. Het is niet moeilijk om vanaf het begin een joystick op de Game Port te maken, en het ligt binnen de macht van iedereen die weet hoe en graag sleutelt aan plastic en ijzeren tsatskami. :-)

Afhankelijk van het type sensoren zijn joysticks onderverdeeld in joysticks die zijn gebouwd op optische sensoren, op variabele weerstanden en op magnetische weerstanden. Elk van de vermelde typen kan worden gemaakt op de Game Port. De enige MAAR is dat ik geen idee heb van magnetische weerstanden, dus ik zal het alleen hebben over optica en variabele weerstanden.

Hoe maak je een joystick?

Naar mijn mening moet bij het maken van je eigen joystick de meeste aandacht worden besteed aan de mechanica ervan. De belangrijkste vijand aan dit front is verzet. Hoe kan het worden overwonnen? Mijn oplossing is niet simpel, makkelijk en goedkoop. Mechanisch is het echter perfect te noemen. Het bestaat uit het feit dat alle roterende eenheden zijn gemonteerd op wentellagers met een dubbele ondersteuning van elk onderdeel. Dit ontwerp heeft drie voordelen: de volledige afwezigheid van speling, verdomde kracht en de hoogste positioneringsnauwkeurigheid. Ook belangrijk is een vlotte rit, zonder schokken en ongelijkmatige bewegingen.

Selecteer vervolgens het type elektronische vulling. Optica of weerstanden? De optiek is nauwkeuriger, het elimineert jitter. Optica is echter erg moeilijk te installeren en te configureren. Weerstanden zijn gemakkelijker te installeren. Maar je moet erg kieskeurig zijn bij het kiezen van weerstanden, geïmporteerde en niet goedkope kopen, anders krijg je jitter, wat de hele indruk zal bederven.

Laten we beginnen met de mechanica. Kijk, hier tekende ik de spilconstructie van mijn zelfgemaakte joystick. Er worden kogellagers gebruikt met een buitendiameter van 19 mm en een binnendiameter van 6 mm. Alle lagers zijn geplaatst en vastgezet in machinaal bewerkte ronde metalen ringen, 12 mm dik.

We zien dus dat het hele knooppunt uit drie hoofdknooppunten bestaat: het rolknooppunt, de toonhoogte en de schommelstoel.

De laars is gekocht van een bal Zhiguli, maar niet groot, maar klein, met een rubberen banddiameter van 14 mm. Net onder de handgreepbuis. Deze laars beschermt het mechanisme niet alleen tegen stof en nieuwsgierige blikken, maar veren ook het handvat en houdt het in de middelste stand.

Om op de tuimelaar in te werken, wordt de buisbevestigingsbout in het midden geboord en wordt een bout met een M3-schroefdraad zonder dop erin geschroefd. Deze bout brengt het koppel over op de rocker.

De overlays heb ik gemaakt van 10 mm dik vinylplastic. Daarna heb ik een gat in het midden geboord en het lager erin gedrukt (met kracht ingedrukt. Houdt uitstekend). De lagers zelf zijn verwijderd van de 3.5 koeler (blower), als deze op rollagers staat.

Hier is een momentopname van de mechanica:

Nadat u de mechanische montage hebt gemaakt (dit kan enkele maanden duren), moet u de carrosserie maken. Hier heb je het volledige bereik. Ik gebruik hiervoor vinyl. Het wordt gebruikt in industriële productie tijdens installatie elektrische componenten. Dikte varieert van 3 mm tot onbekend. De dikste die ik heb gezien is 30 mm. Voor een veiligheidsmarge hebben we een dikte van minimaal 8 mm nodig.

Viniplast is zeer duurzaam, elastisch en goed verwerkt. Hieruit kun je elk lichaam met bauxiet lijmen, naar jouw smaak. Maak de hoeken glad, verf - niemand zal het van de fabriek onderscheiden. Hier is er echter één nuance. Om de behuizing sterker te maken en er fatsoenlijker uit te laten zien, doe ik dit.

Neem een ​​afgezaagd stuk vinyl plastic van de juiste maat, markeer de vouwlijnen met een potlood. Nu bent u op zoek naar een elektrisch apparaat met een gloeiend oppervlak in de orde van grootte van 400 graden of meer (het is wenselijk dat wanneer een stuk vinylplastic het verwarmingsoppervlak raakt, het vinylplastic een beetje smelt - dan zal de temperatuur dalen) . De ideale optie is een verwarmingselementstaaf met een diameter van 8 - 15 mm. Ik heb een niet-geïdentificeerd culinair apparaat met zo'n oppervlak - een ronde staaf die roodgloeiend gloeit. Ik heb het gebruikt. We houden het vinylplastic enige tijd over dit staafje, zodat er een minimale afstand is van de beoogde strook van het potlood tot het staafje, waardoor het materiaal niet kan smelten. Wanneer een stuk vinylplastic warm genoeg is, wordt het elastisch en buigt het gemakkelijk in de gewenste hoek. In ons geval is dat 90 graden. Dan, terwijl we de hoek met onze handen vasthouden, koelen we de vouw onder een stroom koud water uit een waterkraan, het vinylplastic hardt uit, en dit is voor altijd :-). Doe hetzelfde met het tegenoverliggende oppervlak. Het blijft over om twee zijplaten uit vinylplastic uit te snijden, ze stevig vast te maken zodat ze zonder gaten naar binnen gaan en lijm epoxyhars. Vervolgens maken we het vereiste gat voor de RUS-staaf in het bovenoppervlak van de nieuw gemaakte behuizing, snijden de bodemafdekking eruit. Het zou er ongeveer zo uit moeten zien:

Vervolgens monteren we de roterende montage op het lichaam en de joystick zelf is bijna klaar.

Als de structuur is geverfd en aangevuld met een grote helmknop, komt er zoiets als dit uit:

Zoals je kunt zien, is de joystick buiten. Het handvat zelf is van de militaire Mi-8 (deze zaten ook op de Mi-24).

Maar waarom is het bijna klaar? Omdat er geen pedalen zijn...

Het moeilijkste aan pedalen is om ze er fatsoenlijk uit te laten zien, zodat ze er niet als een martelinstrument uitzien :-) Kijk eens aan.

De technologie is eenvoudig. We nemen het gewenste stuk textoliet, verwarmen het precies in het midden en buigen het in een scherpe hoek (meer dan 90 graden). De hoek is nodig zodat het uiteinde van het pedaal in de middelste stand zich op een minimale afstand van het oppervlak bevindt, en in de uiterste standen is de afstand van het uiteinde tot het oppervlak gelijk. Vervolgens maken we twee verticale sleuven in het verticale oppervlak voor de vereiste pedaalslag. Vervolgens nemen we twee kleine deurscharnieren, snijden de pedalen zelf uit op hun breedte en de gewenste lengte en verbinden de scharnieren, pedalen en frame.

Dan maken we stalen geleiders, bevestigen ze aan de pedalen. De stalen geleiders zijn gedraaid - ze worden op de juiste plaatsen losgemaakt zodat de elastische band er niet af valt (de elastische band is gevuld met blauw), en ze verdikken op de juiste plaatsen, omdat een touwtje door deze dikte gaat ( in de afbeelding is het gevuld met rood), wat pedaalfeedback geeft. De snaar zelf moet sterk en dun zijn. Ik gebruikte voor haar rol een sterke doekisolatie van een elektrische kabel. Een linnen nylon touw zal ook loskomen. Dit touw moet door twee blokken worden getrokken. Het is wenselijk dat deze blokken op kogellagers zijn gemonteerd en groeven hebben zodat de snaar er niet af valt. Blokken zijn gemonteerd op bouten met een diameter van 6 mm. Minder is onmogelijk, aangezien dit een dragende knoop is, werken we met onze voeten en hebben we kracht nodig.

In de figuur heb ik een methode afgebeeld voor het bevestigen van een weerstand en het overbrengen van koppel erop. Het is nog eenvoudiger om een ​​optisch schema te regelen. Alle elektromechanische voorzieningen zijn afgedekt met een kunststof omkasting.

Momenteel maak ik nieuwe pedalen voor mezelf, met een fundamenteel ander ontwerp. Nadat ik klaar ben met het werk, zal ik de nodige tekeningen maken en deze hier plaatsen met uitleg.

...het is een paar maanden geleden...

Dus het uur is gekomen dat ik de nieuwe pedalen kan gaan beschrijven.

Redelijk vliegend ( meer dan een jaar) op pedalen (zo noem ik pedalen van het bovenstaande type, ze kunnen ook autopedalen worden genoemd), realiseerde ik me dat ik rijp was om het niveau van realisme te verhogen :-) De pedalen waren met pensioen en werden gepresenteerd aan een vriend.

Het begon allemaal met het nadenken over het ontwerp. Over het algemeen is het moeilijkste en belangrijkste bij het bouwen van pedalen (en ook bij creativiteit in het algemeen) om de pedalen eerst volledig in je hoofd en op papier te bouwen. Pas daarna moet men overgaan tot de materiële uitvoering van de pedalen. Als niet volgen dit principe Voortdurende veranderingen zijn onvermijdelijk, wat uiteindelijk resulteert in de misvorming van de constructie en leidt tot het zoeken naar nieuwe materialen.

Laten we de essentie van hardcore luchtpedalen definiëren.

Hardcore luchtpedalen:

1. Ze werken volgens het principe van feedback (je drukt één pedaal van je af - het tweede gaat naar jou);
2. De pedalen zelf veranderen niet wanneer ze worden ingedrukt. horizontale hoek: installaties;
3. De afstand tussen de pedalen moet overeenkomen met dezelfde afstand in echte vliegtuigen;
4. De pedalen zijn veerbelast en hebben een duidelijk voelbaar, neutraal positioneringspunt.

Om deze pedalen te laten werken, heb je nodig:

1. Groot contactoppervlak tussen de voet van de pedalen en de vloer om kantelen van de constructie te voorkomen;
2. Elimineer de mogelijkheid om de voet van de pedalen op de grond te schuiven;

De eerste fase van het nadenken over pedalen is de fase van het uitvinden van de basis van toekomstige pedalen :-) Er zijn twee manieren. De eerste is om de weg van de minste weerstand te nemen - neem een ​​dikke plaat spaanplaat voor de basis en monteer alle benodigde knooppunten erop, en voorzie de basis van rubberen stickers om verplaatsing van de structuur te voorkomen. De tweede manier (moeilijker) is om met iets anders te komen, niet solide, niet zwaar en niet omslachtig. Binnen dit pad zullen we er twee uitlichten. De eerste is om de basis zelf te maken. De tweede is om klaar te maken. In het eerste geval is een T-vormige structuur gemaakt van metalen buizen, waarop de nodige knooppunten zijn bevestigd. Aan de uiteinden van de constructie zijn spikes aangebracht. In het tweede geval is het probleem het vinden van de juiste consumptiegoederen. Ik loste het op door de basis van een metalen tv-standaard als basis te gebruiken. Het is een zwarte vijfpotige (ik heb ook viervoetige ontmoet), het gebeurt met wielen, of zonder. Je moet van de wielen af.

Dankzij de binnendiameter van het "glas" van dit rek en de diepte ervan kunt u er een solide assemblage van de mechanica van toekomstige pedalen in plaatsen.

De montage zelf kan handmatig worden gemaakt, of kan worden besteld bij een draaier / molenaar. Je zult in ieder geval twee lagers moeten kopen met een buitendiameter van 40 mm.

Eerst maakte ik de knoop zelf, van afvalmateriaal dat ik in mijn rommeldozen vond. Dit was vrij moeilijk, omdat het onmogelijk is om een ​​bout te selecteren met een schroefdraaddiameter die overeenkomt met de binnendiameter van de lagers, wat het moeizame proces van het centreren van de lagers op de bout met zich meebrengt. Ook thuis is het niet makkelijk om een ​​M14 bout door en door te boren. Er wordt echter van alles gedaan. Nadat ik dit had gedaan, liep ik tegen een probleem aan. Het feit is dat ik de pedalen op de TOP GUN FOX PRO 2 USB trustmaster-chip heb gesoldeerd. Het pollen van de weerstand van de "pedaal"-as in deze joe is ontworpen om de polariteit van de weerstand stevig vast te leggen. Met andere woorden, het pedaalrelais wordt alleen correct ondervraagd als de bedrading van de buitenste poten van het relais identiek is aan de originele. Als de weerstand echter onder de structuur (het glas van het pedaalrek) wordt geplaatst, moet u de uiterste contacten op de weerstand solderen om het effect op de pedalen en de reactie van het roer in het spel te evenaren. Na het solderen is de polling van de weerstand vervormd, ongelijkmatige controle verschijnt, uitlijning gaat constant verloren.

Een ander probleem dat niet onderweg kon worden opgelost, was de centrering van de pedalen. Ik heb twee opties geprobeerd. Bij de uitvoering van de eerste probeerde ik de pedaalstang zelf van beide kanten vast te leggen met veren. Dit was echter de verkeerde manier, omdat de veren strak waren en een van de zijkanten van de pedalen altijd op de veer rustte, die al was samengedrukt. In het tweede geval boorde ik een staaf horizontaal in het midden en bevestigde daar een bout, waarop ik een veer gooide. Deze optie bleek niet slecht, behalve dat het geen nauwkeurig gevoelde neutrale zone opleverde. Zoals later bleek, was de bout met een diameter van 6 mm die werd gebruikt voor het centreren niet sterk genoeg en verbogen.

Ook gebeurde er een grappig verhaal met de pedaalbegrenzers. Ik was oorspronkelijk van plan om limiters te maken en besteedde veel tijd aan het installeren ervan. Ook daar hadden ze hun opties, hun fouten en de enig mogelijke oplossing. Toen ik echter een keer de limiters verwijderde en de pedalen zonder probeerde, kwam ik tot de conclusie dat de limiters overbodig zijn. Dit komt door het feit dat als de pedalen voldoende veerbelast zijn, het eenvoudigweg onmogelijk is om ze in een kritische hoek voor de weerstand te draaien, met redelijke inspanningen op de pedalen - de veer laat niet meer draaien, en de hele structuur begint te bewegen. Met andere woorden, om het hoofd van de rezyuku te draaien, moet je jezelf dit doel specifiek stellen en met je hele massa tegen één pedaal rusten. In dit geval breek je echter gemakkelijk zowel de limiter als het hele veersysteem. En zo ja, dan zijn de begrenzers niet nodig. Alles zag er zo uit:

Over het algemeen heb ik, na een tijdje last te hebben gehad van de weerstand, besloten om de weerstand naar boven te transplanteren. Dit vereiste de wijziging van essentiële componenten van het ontwerp van de mechanische eenheid, aangezien de pedalen van bovenaf werden belast. Deze keer besloot ik me tot de turner te wenden. Ik heb een tekening gemaakt, die ik hier presenteer. Als er een wens is om in mijn voetsporen te treden, dan kan de tekening op schijf worden opgeslagen, op een printer worden afgedrukt en naar een draaier worden gedragen.

Om de resulterende structuur in de basis te monteren, moet u de basis boren en de schroefdraad in de gaten snijden om het geheel met bouten in het glas te bevestigen.

Zijn of niet zijn? Dat is de vraag waar we ons in de eerste alinea mee bezig zullen houden. Nee, begrijp me niet verkeerd, gas geven als zodanig is zeker nodig op een joystick, het punt is, moet het los staan ​​van de joystick? Een eenduidig ​​antwoord kan alleen gegeven worden als je joystick buiten staat. Als het buiten is, is een aparte gashendel nodig. En als de vreugde desktop is? En heeft het een bijbehorende hendel (schuif) om de motor te bedienen? Dit is ieders zaak. Het hangt af van de visie van de virpil op zijn virpilse leven, op zijn ellendige lot :-) Mijn mening is ondubbelzinnig - als de vreugde desktop is, dan is het plaatsen van een andere doos met een hendel om de motor op de tafel te bedienen niets meer dan een reden voor hysterie in het kippenhok. De kippen zullen het leuk vinden en ze zullen zo lachen dat ze zelfs kunnen barsten.

Waarom ben ik zo categorisch over dit onderwerp? Ja, want ik zie geen reden voor het verschijnen van een apart erts naast de desktop-joe. Wat kan de oorzaak zijn? Functionaliteit uitbreiden? Belachelijk, aangezien de basis van moderne joysticks vol zit met handig geplaatste knoppen. En als dat nog niet genoeg is, kun je je hand even van de basis halen en je vinger in het toetsenbord steken, dat zich een paar centimeter van de basis van de joystick bevindt. Bovendien is het veel handiger om met de duim van de linkerhand in de strijd te werken dan het hele ledemaat heen en weer te porren op een afzonderlijk erts. Gecontroleerd. Maar misschien is dit een nobel verlangen om het realisme te vergroten ?? Des te belachelijker, aangezien realisme voornamelijk in de luchtpedalen zit, ten tweede in de vloer-RSS, en pas op de derde plaats - in een aparte gashendel. Met een metafoor kan men zeggen dat het doen van een desktop-RUD met een desktop-RUS hetzelfde is als het "upgraden" van een zieke oude computer een nieuwe "jongens" -koffer kopen voor 300 dollar :-) Dit is echter mijn mening, het is subjectief. Misschien is iemand belangrijker lichaam.

Ik hoop dat je hebt besloten dat je een aparte gasklep nodig hebt. Als je leven zonder aparte RUD je grijs en somber lijkt, dan gaan we verder met het debat :-)

Dus, wat zijn de basisvereisten voor de RUD?

1. Soepel lopen zonder schokken, ongelijkmatige beweging;
2. Moeilijke zet. Strak zodat de gashendel in de positie wordt gehouden waarin je hem hebt losgelaten, en niet bewoog door de trillingen van de ether :-);
3. Voldoende gewicht en afmeting van de voet zodat tijdens het manipuleren van de gashendel de basis van de gashendel niet op de tafel (stoel) beweegt;
4. Handig handvat;
5. Voldoende bewegingsamplitude van het gaspedaal.

Hoe gaan we deze eisen implementeren? We zorgen voor gladheid door een mechanisme op kogellagers te bouwen. We zullen een strakke beweging bereiken door gebruik te maken van een remsysteem. We zullen het gewicht verhogen met ladingen. We zullen de maten voldoende maken. Ten slotte zullen we de amplitude aanpassen aan de behoeften.

Laten we volgens de traditie beginnen met het mechanica-blok.

De eerste vraag hier is de optie van de basisbevestiging van de mechanische eenheid. De volgende opties zijn mogelijk:

1. Bovenmontage;
2. onderste montage;
3. Zijmontage.

We kijken naar de figuur:

Elke optie heeft zijn voor- en nadelen.

De eerste optie heeft de voorkeur omdat, bij gebruik, de toegang tot de inhoud van de gasklep extreem wordt vergemakkelijkt - hij verwijderde de bodemafdekking en werkte als Pirogov :-) De nadelen zijn dat, ten eerste, het gasklephuis zelf sterk genoeg moet zijn en dik, en ten tweede verschijnen er twee boutkoppen op het bovenpaneel (het past niet bij ons, estheten), en ten derde wordt de lengte van de gasstang verminderd en dienovereenkomstig wordt het traject van de gasslag afgerond .

Het voordeel van de tweede optie is de grote lengte van de gasstang, de mogelijkheid om dunner materiaal te gebruiken voor de basis van de gasklep, er zijn geen boutkoppen op het bovenste deel van de basis, de krachten op de gasklep worden beter verdeeld in termen van structurele stabiliteit. Het nadeel van de tweede optie is de moeilijke toegang tot de baarmoeder van de basis. Om het te openen, moet u de bodemklep en het mechanisme zelf van de klep losschroeven. Ja, en de mechanica wordt gedeeltelijk verborgen door de rand van de bevestigingshoek.

De derde optie heeft alle voordelen van de tweede (als het mechanisme aan de onderklep is bevestigd). Het enige grote nadeel is de noodzaak om gasbegrenzers te vervaardigen (in de eerste versies wordt de amplitude van de gasbeweging beperkt door de grootte van de gleuf in het lichaam), wat betreft het kleine minpuntje, het ligt in het feit dat optie 2 eruitziet minder grondig dan de eerste twee. Ja, ik was het bijna vergeten - het pluspunt is dat er geen gleuf op het bovenpaneel is en dat er geen vuil in de behuizing komt.

Ik koos voor de derde optie. De reden is dat ik al het materiaal had om een ​​normaal lichaam te maken. Als ik het materiaal heb, zal ik het opnieuw doen volgens optie 2. En dat bepaalt u zelf. Zoals ze zeggen, gebaseerd op capaciteiten en behoeften :-)

Ja, er is trouwens nog een andere optie, namelijk:

Deze optie bij voorkeur voor liefhebbers van "retro" :-), het is fundamenteel vergelijkbaar met de Yak-3-gashendel. Dit schema heeft echter één belangrijk nadeel: het is moeilijk om knoppen en extra assen in de handgrepen te plaatsen. En nog moeilijker om deze assen en knoppen te gebruiken. Er is beperkte functionaliteit.

Over het algemeen oké. Het lijkt erop dat ze hiermee klaar zijn, de keuze is aan jou, en ik heb het iets gemakkelijker gemaakt, omdat ik de voor- en nadelen heb aangegeven. Ik was mijn handen :-)

Laten we nu verder gaan met de overweging van de boegschroefmechanica zelf. U heeft twee kogellagers nodig met een binnendiameter van 7 mm. Als u het lagere schema hebt gekozen, dan respectievelijk vier lagers. Ik raad je ook aan om een ​​hoek te nemen met randen van 70 mm, of gewoon een stalen plaat, minimaal 5 mm dik (in dit geval, bij het implementeren van het bovenste schema nr. 3, moet je de mechanica aan de kap bevestigen) . We kijken naar de foto, zijaanzicht:

Zoals te zien is in de afbeelding, wordt de gashendel op de M6-schroefdraadbout geplaatst en vervolgens de metalen buis(het is wenselijk dat je door de binnendiameter stevig op de bout kunt zitten) 10 mm lang, dan komt het lager, opnieuw de buis, maar iets langer (20-30 mm), opnieuw het lager, en dit alles is strak vastgezet met een moer. Het uiteinde van de bout is vooraf afgewerkt met schuurpapier, zodat de diameter 3-4 mm is.

Na montage van het systeem worden er vier gaten in de metalen plaat geboord en worden lagers met klemmen aan de plaat bevestigd. Dit is te zien in de volgende figuur:

Het apparaat van het remsysteem, denk ik, ligt voor de hand. De remkracht wordt afgesteld door de moer op de tapbout aan te draaien. Ik koos stroken leer (suede) als remblok, omdat het leer niet verkruimelt zoals rubber en het mechanisme niet vervuilt. De rem werkt lang genoeg en komt niet los.

Als u klaar bent met het monteren van de mechanische unit, hoeft u alleen nog de basisplaat te bevestigen volgens de gekozen optie (op de bodemplaat of op de bovenkant van de behuizing). Hoe je een samenvatting van de mechanica ophangt, vind ik begrijpelijk.

De ertsstaaf kan zowel uit een buis (stalen staaf) als uit een plaat worden gemaakt. Ik gebruikte een strook textoliet, 8 mm dik en ongeveer 40 mm breed. Aan het uiteinde licht gebogen en aan het gebogen uiteinde een handvat bevestigd.

Nu over het lichaam. U kunt de basiskoffer zelf maken, of u kunt een kant-en-klare plastic doos van de juiste maat nemen. Als u besluit dit te doen, raad ik u aan de tips in het gedeelte Algemene informatie te volgen. Mechanica, waar ik vertelde hoe ik zaken maak.

De binnenkant van de koffer kan worden gevuld met verschillende soorten ijzer om de structuur zwaarder te maken. Breng tot slot de bodemafdekking aan met rubberen stickers om de wrijving tussen het gasklephuis en het oppervlak te vergroten.

Tot slot nog een paar woorden over het ertshandvat zelf. Het kan op verschillende manieren. Laat je leiden door je eigen wensen. Ik koos een holle plastic beker voor de pen en een schroefdop. Hol omdat ik de knoppen en de schroefpitch control-weerstand erin heb geplaatst. Hoe je dit doet, zie de afbeelding:

Een rud-pen is dus zo'n "glas" gemaakt van doorschijnend, wit plastic met dikke wanden. Ik ontdekte dit glas per ongeluk. Ik heb er thuis boren in bewaard :-) Het glas is gemaakt als een kegel, en in het brede gedeelte heeft het een schroefdraad waarop het deksel wordt geschroefd. Ik heb dit deksel (met vier M4-bouten) op een dikke strook gebogen textoliet bevestigd, een gat gemaakt om de gevlochten draad door te laten. Een glas wordt op het deksel geschroefd - dat is al het erts.

In het bovenste (dove) deel wordt het glas geboord en wordt er een snede in gestoken (binnenlands, 150 kOhm, gesoldeerd in plaats van de trustmaster op het bord. De huishoudelijke heeft een grote rotatie-amplitude, terwijl de inheemse een krappe stemhoek). Verder is een zelfgemaakte ring gemaakt van dik textoliet vanaf de buitenkant aan het dove deel bevestigd (met drie M4-bouten), waarvan het doel is om de moer te verbergen die de snijder aan het glas bevestigt en de opening tussen de weerstand te verwijderen handwiel en het uiteinde van het glas. Een handwiel van het vergrotersamenstel wordt op de kolf van de snijder gezet, die (gelukkig toeval) in diameter op het glas past. Live ziet het er zo uit:

Hier is hoe de hand erop zit:

Tot slot wil ik hieraan toevoegen dat alles wat ik hier heb beschreven, wordt gedaan zonder tussenkomst van buitenstaanders. Alles wat je nodig hebt is een bankschroef, een ijzerzaag, een boormachine, een slotenmakerset (boren, kranen en lerks). Ik heb ook een schuurmachine gebruikt eigen productie. Als je het niet hebt, wanhoop dan niet - een bestand en handen doen wonderen. De rest van het gereedschap (tangen, draadknippers, enz.), Ik denk dat iedereen dat heeft.

Kelt (Makkov Bij mail punt en)

Helaas herinneren maar weinig mensen zich dat er in 2005 Chemical Brothers waren en dat ze een prachtige video hadden - Believe, waarin een robotarm de held van de video door de stad achtervolgde.

Toen had ik een droom. Toentertijd niet realiseerbaar, want ik had geen flauw idee van elektronica. Maar ik wilde geloven - geloven. Er zijn 10 jaar verstreken en gisteren slaagde ik er letterlijk in om mijn eigen robotarm voor de eerste keer in elkaar te zetten, in gebruik te nemen, vervolgens te breken, te repareren en weer in gebruik te nemen, en onderweg vrienden te maken en mezelf te verwerven vertrouwen.

Let op, spoilers onder de snee!

Het begon allemaal met (hallo, Master Kit, en bedankt dat ik op je blog mag schrijven!), Die bijna onmiddellijk werd gevonden en geselecteerd na het artikel over Habré. De site zegt dat zelfs een 8-jarig kind een robot kan monteren - waarom ben ik erger? Ik probeer het gewoon op dezelfde manier.

Eerst was er paranoia

Als echte paranoïde zal ik meteen de zorgen uiten die ik aanvankelijk had over de constructeur. In mijn jeugd waren er eerst solide Sovjetontwerpers, toen brokkelde Chinees speelgoed in mijn handen af ​​... en toen was mijn jeugd voorbij :(

Daarom, van wat er in het geheugen van speelgoed bleef, was het:

• Zal plastic breken en afbrokkelen in je handen?
• Passen de stukjes goed in elkaar?
• Zitten niet alle onderdelen in de kit?
• Zal de geassembleerde structuur fragiel en van korte duur zijn?

En tot slot, de les die werd geleerd van Sovjetontwerpers:

• Sommige delen zullen moeten worden afgewerkt met een bestand
• En sommige onderdelen zitten gewoon niet in de set
• En een ander onderdeel zal in eerste instantie niet werken, het zal moeten worden gewijzigd

Wat kan ik nu zeggen: het is niet voor niets dat in mijn favoriete video, Believe, de hoofdpersoon angsten ziet waar die er niet zijn. Geen van de angsten kwam uit: er waren precies zoveel details als nodig waren, ze pasten allemaal bij elkaar, naar mijn mening - idealiter, wat me enorm opvrolijkte tijdens het werk.

De details van de ontwerper zijn niet alleen perfect op elkaar afgestemd, maar ook bedacht op het moment dat de details zijn bijna niet te verwarren. Toegegeven, met Duitse pedanterie, de makers leg de schroeven precies zoveel opzij als nodig is daarom is het onwenselijk om schroeven op de vloer te verliezen of te verwarren "welke waar gaat" bij het monteren van de robot.

Specificaties:

Lengte: 228 mm
Hoogte: 380 mm
Breedte: 160 mm
Montage gewicht: 658 gram

Voedsel: 4 D-batterijen
Geheven itemgewicht: tot 100 gr
Achtergrondverlichting: 1 LED
Controlerende type: bedrade afstandsbediening
Geschatte bouwtijd: 6 uur
Verkeer: 5 collectormotoren
Bescherming van de constructie tijdens beweging: ratel

Mobiliteit:
Grijpmechanisme: 0-1,77""
Pols beweging: binnen 120 graden
Elleboog beweging: binnen 300 graden
Schouder beweging: binnen 180 graden
Rotatie op het platform: binnen 270 graden

Je zal nodig hebben:

• lange bektang (kan niet zonder)
• zijsnijders (kan worden vervangen door een papiersnijder, schaar)
• kruiskopschroevendraaier
• 4 D-batterijen

Belangrijk! Over kleine details

Over schroeven gesproken. Als u een soortgelijk probleem bent tegengekomen en weet hoe u de montage nog handiger kunt maken, welkom bij de opmerkingen. Voor nu zal ik mijn ervaring delen.

Identiek in functie, maar verschillend in lengte, bouten en schroeven staan ​​duidelijk beschreven in de instructies, bijvoorbeeld op de middelste foto hieronder zien we bouten P11 en P13. Of misschien P14 - nou ja, hier weer, ik verwar ze weer. =)

Je kunt ze onderscheiden: in de instructies staat welke hoeveel millimeter is. Maar ten eerste ga je niet met een remklauw zitten (zeker niet als je 8 jaar bent en/of je hebt er gewoon geen), en ten tweede kun je ze uiteindelijk pas onderscheiden als je ze naast elkaar legt kant, die misschien niet meteen in me opkwam (kwam niet bij mij op, hehe).

Daarom zal ik je vooraf waarschuwen als je besluit om deze of een soortgelijke robot zelf in elkaar te zetten, hier is een hint voor je:

• of bekijk vooraf de bevestigingsmiddelen;
• of koop meer kleine schroeven, zelftappende schroeven en bouten om niet te zweten.

Gooi ook niets weg voordat u klaar bent met bouwen. Op de onderste foto in het midden, tussen twee delen van het lichaam van de "kop" van de robot, bevindt zich een kleine ring die bijna samen met andere "resten" in de prullenbak vloog. En dit is trouwens een houder voor een LED-zaklamp in de "kop" van het vangmechanisme.

montageproces

De robot wordt zonder meer vergezeld van instructies - alleen afbeeldingen en duidelijk gecatalogiseerde en gelabelde onderdelen.

De onderdelen bijten vrij comfortabel af en hoeven niet te worden gestript, maar ik vond het een leuk idee om elk onderdeel te verwerken met een kartonnen mes en een schaar, hoewel dit niet nodig is.

De montage begint met vier van de vijf motoren die in het ontwerp zijn opgenomen, die een waar genoegen zijn om te bouwen: ik hou gewoon van versnellingsmechanismen.

We vonden de motoren netjes verpakt en "vastgeplakt" aan elkaar - bereid je voor om de vraag van het kind te beantwoorden waarom collectormotoren gemagnetiseerd zijn (je kunt dit meteen in de comments! :)

Belangrijk: 3 van de 5 motorbehuizingen nodig schroefmoeren aan de zijkanten- in de toekomst zullen we de koffers erop zetten bij het monteren van de hand. Zijmoeren zijn niet alleen nodig in de motor, die naar de basis van het platform gaat, maar om niet te onthouden welk geval waar gaat, is het beter om de moeren in elk van de vier gele gevallen tegelijk te verdrinken. Alleen voor deze operatie is een tang nodig, in de toekomst niet meer.

Na ongeveer 30-40 minuten was elk van de 4 motoren uitgerust met een eigen tandwielmechanisme en behuizing. Alles zal niet moeilijker zijn dan Kinder Surprise in de kindertijd zou zijn, alleen veel interessanter. Vraag ter attentie naar bovenstaande foto: drie van de vier uitgangstandwielen zijn zwart, waar is de witte? Er moet een blauwe en zwarte draad uit de behuizing komen. Het staat allemaal in de instructies, maar ik denk dat het de moeite waard is om er nog eens aandacht aan te besteden.

Nadat je alle motoren in handen hebt, behalve de "kop", begin je met het monteren van het platform waarop onze robot zal staan. Het was in dit stadium dat ik me realiseerde dat ik voorzichtiger moest zijn met schroeven en schroeven: zoals je op de bovenstaande foto kunt zien, waren twee schroeven om de motoren aan elkaar te bevestigen vanwege de zijmoeren niet genoeg voor mij - ze waren al ergens door mij in de diepte van het reeds gemonteerde platform geschroefd. Ik moest improviseren.

Wanneer het platform en het grootste deel van de arm zijn gemonteerd, zullen de instructies u vragen om verder te gaan met het monteren van het grijpmechanisme, dat vol zit met kleine onderdelen en bewegende delen - het meest interessante!

Maar ik moet zeggen dat dit is waar de spoilers zullen eindigen en de video zal beginnen, aangezien ik naar een ontmoeting met een vriend moest gaan en ik de robot moest meenemen, die ik niet op tijd kon afmaken.

Hoe de ziel van het bedrijf te worden met behulp van een robot

Gemakkelijk! Toen we samen verder gingen met monteren, werd het duidelijk: om de robot zelf in elkaar te zetten - erg Mooi hoor. Samen aan het ontwerp werken is dubbel plezierig. Daarom kan ik deze set gerust aanbevelen voor diegenen die niet in een café willen zitten voor saaie gesprekken, maar vrienden willen zien en plezier willen hebben. Bovendien lijkt het me dat teambuilding met zo'n set - bijvoorbeeld montage door twee teams, voor snelheid - praktisch een win-win-optie is.

De robot kwam in onze handen tot leven zodra we klaar waren met de montage. Helaas kan ik onze vreugde niet in woorden aan u overbrengen, maar ik denk dat velen hier mij zullen begrijpen. Wanneer de structuur die je zelf hebt samengesteld plotseling een volledig leven begint te leiden, is dat een sensatie!

We realiseerden ons dat we vreselijke honger hadden en gingen eten. Het was niet ver meer te gaan, dus we droegen de robot in onze handen. En toen stond er nog een op ons te wachten. een aangename verrassing A: Robotica is niet alleen spannend. Ze komt nog dichterbij. Zodra we aan tafel gingen zitten, werden we omringd door mensen die de robot wilden leren kennen en dezelfde voor zichzelf wilden verzamelen. Bovenal begroetten de jongens de robot graag "bij de tentakels", omdat hij zich echt als een levende gedraagt, en in de eerste plaats is het een hand! In een woord, de basisprincipes van animatronics zijn door gebruikers intuïtief onder de knie. Hier is hoe het eruit zag:

Probleemoplossen

Bij thuiskomst stond ik voor een onaangename verrassing, en het is goed dat het gebeurde vóór de publicatie van deze recensie, want nu zullen we onmiddellijk het oplossen van problemen bespreken.

Toen we besloten om te proberen de hand naar de maximale amplitude te verplaatsen, zijn we erin geslaagd een karakteristieke scheur en storing van de functionaliteit van het motormechanisme in de elleboog te bereiken. In het begin maakte het me van streek: nou, nieuw speelgoed, net gemonteerd - en werkt niet meer.

Maar toen drong het tot me door: als je het gewoon zelf in elkaar had gezet, wat was er dan aan de hand? =) Ik ken de versnellingen in de behuizing heel goed, en om te begrijpen of de motor zelf kapot is gegaan, of dat de behuizing gewoon niet goed is bevestigd, kun je hem laden zonder de motor van het bord te verwijderen en kijken of de klikken gaan door.

Dit is waar ik zin in had hierbij robot meester!

Na zorgvuldig het "ellebooggewricht" te hebben gedemonteerd, kon worden vastgesteld dat de motor soepel zonder belasting loopt. De behuizing ging uit elkaar, een van de schroeven viel eruit (omdat de motor het magnetiseerde), en als we zouden blijven werken, zouden de tandwielen worden beschadigd - bij demontage werd er een karakteristiek "poeder" van versleten plastic op gevonden.

Erg handig is dat de robot niet helemaal gedemonteerd hoefde te worden. En het is zelfs cool dat de storing is veroorzaakt door een niet helemaal nauwkeurige montage op deze plek, en niet vanwege een aantal fabrieksproblemen: ze werden helemaal niet in mijn set gevonden.

Het advies: de eerste keer na montage een schroevendraaier en een tang bij de hand houden - ze kunnen van pas komen.

Wat kan er met deze set worden gedaan?

Zelfvertrouwen!

Ik vond niet alleen veelvoorkomende onderwerpen voor communicatie met volslagen vreemden, maar het lukte me ook om het speelgoed niet alleen in elkaar te zetten, maar ook zelf te repareren! Dus ik kan er zeker van zijn: alles komt altijd goed met mijn robot. En dit is een zeer aangenaam gevoel als het gaat om favoriete dingen.

We leven in een wereld waarin we vreselijk afhankelijk zijn van verkopers, leveranciers, servicemensen en de beschikbaarheid van vrije tijd en geld. Als u bijna niets kunt doen, moet u voor alles betalen, en hoogstwaarschijnlijk - te veel betalen. De mogelijkheid om het speelgoed zelf te repareren, omdat je weet hoe elk knooppunt erin is gerangschikt, is van onschatbare waarde. Laat het kind zo'n zelfvertrouwen hebben.

Resultaten

Wat we leuk vonden:

• De robot die volgens de instructies was geassembleerd, vereiste geen foutopsporing, hij begon onmiddellijk
• Details zijn bijna niet te verwarren
• Strikte catalogisering en beschikbaarheid van onderdelen
• Instructies die niet gelezen mogen worden (alleen afbeeldingen)
• Gebrek aan significante spelingen en hiaten in de structuren
• Eenvoudige montage
• Gemakkelijk te voorkomen en te repareren
• Last but not least: je stelt je eigen speelgoed samen, Filippijnse kinderen werken niet voor jou

Wat is er nog meer nodig:

• Meer bevestigingsmiddelen, reserve
• Onderdelen en reserveonderdelen zodat deze indien nodig kan worden vervangen
• Meer robots, anders en complex
• Ideeën die kunnen worden verbeterd / bijgevoegd / verwijderd - kortom, het spel eindigt niet bij de montage! Ik wil echt dat het doorgaat!

Vonnis:

Het samenstellen van een robot van deze constructeur is niet moeilijker dan een puzzel of Kinder Surprise, alleen het resultaat is veel groter en veroorzaakte een storm van emoties bij ons en de mensen om ons heen. Geweldige set, bedankt