Dự án này là một nhiệm vụ mô-đun đa cấp. Giai đoạn đầu tiên của dự án là lắp ráp mô-đun cánh tay robot, được cung cấp dưới dạng một bộ các bộ phận. Giai đoạn thứ hai của nhiệm vụ sẽ là lắp ráp giao diện IBM PC, cũng từ một tập hợp các bộ phận. Cuối cùng, giai đoạn thứ ba của nhiệm vụ là tạo mô-đun điều khiển bằng giọng nói.

Cánh tay robot có thể được điều khiển thủ công bằng bảng điều khiển cầm tay đi kèm trong bộ sản phẩm. Cánh tay của robot cũng có thể được điều khiển thông qua giao diện IBM PC được lắp ráp theo bộ công cụ hoặc sử dụng mô-đun điều khiển bằng giọng nói. Bộ giao diện IBM PC cho phép bạn điều khiển và lập trình các hành động của robot thông qua máy tính làm việc IBM PC. Thiết bị điều khiển bằng giọng nói sẽ cho phép bạn điều khiển cánh tay robot bằng khẩu lệnh.

Tất cả các mô-đun này cùng nhau tạo thành một thiết bị chức năng cho phép bạn thử nghiệm và lập trình các chuỗi hành động tự động hoặc thậm chí đưa vào hoạt động một cánh tay robot được điều khiển hoàn toàn bằng dây.

Giao diện PC sẽ cho phép bạn, bằng cách sử dụng máy tính cá nhân, lập trình cánh tay thao tác cho một chuỗi hành động tự động hoặc “hồi sinh” nó. Ngoài ra còn có một tùy chọn trong đó bạn có thể điều khiển bàn tay một cách tương tác bằng bộ điều khiển cầm tay hoặc chương trình Windows 95/98. “Hoạt hình” của bàn tay là phần “giải trí” của chuỗi hành động tự động được lập trình. Ví dụ: nếu bạn đặt con rối đeo găng tay của trẻ em lên cánh tay robot và lập trình cho thiết bị thực hiện một màn trình diễn nhỏ, bạn sẽ lập trình cho con rối điện tử trở nên sống động. Lập trình hành động tự động được sử dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp và giải trí.

Robot được sử dụng rộng rãi nhất trong công nghiệp là cánh tay robot. Cánh tay robot là một công cụ cực kỳ linh hoạt, nếu chỉ vì phần cuối cùng của bộ điều khiển cánh tay có thể là công cụ thích hợp cần thiết cho một nhiệm vụ hoặc sản xuất cụ thể. Ví dụ, một bộ định vị hàn có khớp nối có thể được sử dụng để hàn điểm, vòi phun có thể được sử dụng để sơn các bộ phận và cụm lắp ráp khác nhau, đồng thời dụng cụ kẹp có thể được sử dụng để kẹp và định vị các vật thể, chỉ kể tên một số vật thể.

Vì vậy, như chúng ta có thể thấy, cánh tay robot làm được rất nhiều việc chức năng hữu ích và có thể phục vụ công cụ hoàn hảođể nghiên cứu các quá trình khác nhau. Tuy nhiên, việc tạo ra một cánh tay robot từ đầu là một nhiệm vụ khó khăn. Việc lắp ráp một bàn tay từ các bộ phận của bộ dụng cụ làm sẵn sẽ dễ dàng hơn nhiều. OWI bán một số bộ cánh tay robot khá tốt mà bạn có thể mua từ nhiều nhà phân phối. các thiết bị điện tử(Xem danh sách các bộ phận ở cuối chương này). Sử dụng giao diện, bạn có thể kết nối cánh tay robot đã lắp ráp với cổng máy in trên máy tính đang làm việc của mình. Là một máy tính làm việc, bạn có thể sử dụng dòng PC IBM hoặc máy tương thích hỗ trợ DOS hoặc Windows 95/98.

Sau khi được kết nối với cổng máy in của máy tính, cánh tay robot có thể được điều khiển tương tác hoặc lập trình từ máy tính. Điều khiển bằng tay ở chế độ tương tác rất đơn giản. Để thực hiện việc này, chỉ cần nhấp vào một trong các phím chức năng để gửi lệnh cho robot thực hiện một chuyển động cụ thể. Nhấn phím thứ hai sẽ dừng lệnh.

Lập trình một chuỗi hành động tự động cũng không khó. Đầu tiên, nhấp vào phím Chương trình để vào chế độ chương trình. Trong bản mod này, chức năng của bàn tay giống hệt như mô tả ở trên, nhưng ngoài ra, mỗi chức năng và thời lượng của nó đều được ghi lại trong một tệp tập lệnh. Tệp tập lệnh có thể chứa tới 99 các chức năng khác nhau bao gồm cả việc tạm dừng. Bản thân tập lệnh có thể được phát lại 99 lần. Việc ghi lại các tệp tập lệnh khác nhau cho phép bạn thử nghiệm chuỗi hành động tự động do máy tính điều khiển và “hồi sinh” bàn tay. Làm việc với chương trình trên Windows 95/98 được mô tả chi tiết hơn bên dưới. Chương trình Windows đi kèm với bộ giao diện cánh tay robot hoặc có thể tải xuống miễn phí từ Internet tại http://www.imagesco.com.

Ngoài ra chương trình Windows cánh tay có thể được điều khiển bằng BASIC hoặc QBASIC. Chương trình cấp độ DOS được chứa trên các đĩa mềm có trong bộ giao diện. Tuy nhiên, chương trình DOS chỉ cho phép điều khiển ở chế độ tương tác bằng bàn phím (xem bản in của chương trình BASIC trên một trong các đĩa mềm). Chương trình cấp độ DOS không cho phép bạn tạo các tệp tập lệnh. Tuy nhiên, nếu bạn có kinh nghiệm lập trình trong BASIC thì chuỗi chuyển động của cánh tay thao tác có thể được lập trình tương tự như hoạt động của tệp tập lệnh được sử dụng trong một chương trình trong Windows. Chuỗi chuyển động có thể được lặp lại, như được thực hiện ở nhiều robot "hoạt động".

Cánh tay robot

Cánh tay thao tác (xem Hình 15.1) có ba bậc tự do chuyển động. Khớp khuỷu tay có thể di chuyển lên xuống theo phương thẳng đứng theo hình vòng cung khoảng 135°. "Khớp" vai di chuyển tay cầm qua lại theo hình vòng cung khoảng 120°. Cánh tay có thể xoay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược chiều kim đồng hồ trên đế của nó một góc khoảng 350°. Dụng cụ kẹp tay của robot có thể nắm và giữ các vật có đường kính lên tới 5 cm và xoay quanh khớp cổ tay khoảng 340°.

Cơm. 15.1. Sơ đồ động học chuyển động và quay của cánh tay robot

Huấn luyện viên cánh tay robot OWI đã sử dụng năm động cơ thu nhỏ để di chuyển cánh tay. dòng điện một chiều. Các động cơ cung cấp khả năng điều khiển cánh tay bằng dây dẫn. Điều khiển “có dây” này có nghĩa là mỗi chức năng chuyển động của robot (tức là hoạt động của động cơ tương ứng) được điều khiển bằng các dây riêng biệt (nguồn điện áp). Mỗi động cơ trong số năm động cơ DC điều khiển chuyển động của cánh tay khác nhau. Điều khiển bằng dây cho phép bạn tạo ra một bộ điều khiển cầm tay phản ứng trực tiếp với các tín hiệu điện. Điều này giúp đơn giản hóa việc thiết kế giao diện cánh tay robot kết nối với cổng máy in.

Tay cầm được làm bằng nhựa nhẹ. Hầu hết các bộ phận chịu tải chính cũng được làm bằng nhựa. Động cơ DC được sử dụng trong thiết kế cánh tay là loại động cơ thu nhỏ, tốc độ cao, mô-men xoắn thấp. Để tăng mô-men xoắn, mỗi động cơ được kết nối với hộp số. Các động cơ cùng với hộp số được lắp đặt bên trong cấu trúc cánh tay máy. Mặc dù hộp số tăng mô-men xoắn nhưng cánh tay của robot không thể nâng hoặc mang vật đủ nặng. Trọng lượng nâng tối đa được đề nghị là 130g.

Bộ dụng cụ chế tạo cánh tay robot và các bộ phận của nó được thể hiện trên Hình 15.2 và 15.3.

Cơm. 15.2. Bộ dụng cụ chế tạo cánh tay robot

Cơm. 15.3. Hộp số trước khi lắp ráp

Nguyên lý điều khiển động cơ

Để hiểu cách hoạt động của điều khiển bằng dây, chúng ta hãy xem cách tín hiệu số điều khiển hoạt động của một động cơ DC. Để điều khiển động cơ cần có hai bóng bán dẫn bổ sung. Một bóng bán dẫn có độ dẫn điện loại PNP, cái còn lại có độ dẫn điện loại NPN. Mỗi bóng bán dẫn hoạt động như một công tắc điện tử, điều khiển sự chuyển động của dòng điện chạy qua động cơ DC. Hướng của dòng điện được điều khiển bởi mỗi bóng bán dẫn là ngược nhau. Hướng của dòng điện xác định hướng quay của động cơ, theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược chiều kim đồng hồ. Trong bộ lễ phục. Hình 15.4 cho thấy một mạch thử nghiệm mà bạn có thể lắp ráp trước khi tạo giao diện. Lưu ý rằng khi cả hai bóng bán dẫn đều tắt thì động cơ cũng tắt. Chỉ nên bật một bóng bán dẫn bất cứ lúc nào. Nếu tại một thời điểm nào đó cả hai bóng bán dẫn vô tình bật lên, điều này sẽ dẫn đến đoản mạch. Mỗi động cơ được điều khiển bởi hai bóng bán dẫn giao diện hoạt động theo cách tương tự.

Cơm. 15.4. Kiểm tra sơ đồ thiết bị

Thiết kế giao diện máy tính

Sơ đồ giao diện PC được hiển thị trong Hình. 15,5. Bộ các bộ phận giao diện PC bao gồm một bảng mạch in, vị trí của các bộ phận trên đó được thể hiện trong Hình 2. 15.6.

Cơm. 15,5. Sơ đồ giao diện PC

Cơm. 15.6. Bố trí các phần giao diện PC

Trước hết, bạn cần xác định mặt lắp của bảng mạch in. Ở phía lắp có các đường màu trắng được vẽ để biểu thị điện trở, bóng bán dẫn, điốt, IC và đầu nối DB25. Tất cả các bộ phận được lắp vào bảng từ phía lắp.

Lời khuyên chung: sau khi hàn bộ phận vào dây dẫn của bảng mạch in, cần loại bỏ các dây dẫn quá dài khỏi mặt in. Sẽ rất thuận tiện khi tuân theo một trình tự nhất định khi lắp đặt các bộ phận. Đầu tiên, lắp các điện trở 100 kOhm (màu vòng: nâu, đen, vàng, vàng hoặc bạc), được dán nhãn R1-R10. Tiếp theo, lắp 5 điốt D1-D5, đảm bảo rằng sọc đen trên điốt đối diện với đầu nối DB25, như được thể hiện bằng các đường màu trắng được đánh dấu trên mặt lắp của PCB. Tiếp theo, lắp điện trở 15k ohm (mã màu nâu, xanh lá cây, cam, vàng hoặc bạc) có nhãn R11 và R13. Ở vị trí R12, hàn đèn LED màu đỏ vào bảng. Cực dương LED tương ứng với lỗ dưới R12, được đánh dấu bằng dấu +. Sau đó gắn ổ cắm 14 và 20 chân vào IC U1 và U2. Gắn và hàn đầu nối góc cạnh DB25. Đừng cố cắm các chân đầu nối vào bo mạch bằng lực quá mạnh; việc này đòi hỏi độ chính xác cực cao. Nếu cần, hãy lắc nhẹ đầu nối, cẩn thận không làm cong các chân chốt. Gắn công tắc trượt và bộ điều chỉnh điện áp 7805 Cắt bốn đoạn dây theo chiều dài cần thiết và hàn vào đầu công tắc. Thực hiện theo cách bố trí dây như trong hình. Lắp và hàn các bóng bán dẫn TIP 120 và TIP 125. Cuối cùng, hàn đầu nối đế 8 chân và cáp kết nối 75mm. Đế được gắn sao cho dây dẫn dài nhất hướng lên trên. Chèn hai IC - 74LS373 và 74LS164 - vào ổ cắm tương ứng. Đảm bảo rằng vị trí của phím IC trên nắp IC khớp với phím được đánh dấu bằng các đường trắng trên PCB. Bạn có thể nhận thấy rằng trên bo mạch còn chỗ trống cho các bộ phận bổ sung. Vị trí này dành cho bộ điều hợp mạng. Trong bộ lễ phục. Hình 15.7 hiển thị ảnh chụp giao diện hoàn thiện từ phía cài đặt.

Cơm. 15.7. Lắp ráp giao diện PC. Nhìn từ trên cao

Giao diện hoạt động như thế nào

Cánh tay robot có năm động cơ DC. Theo đó, chúng ta sẽ cần 10 bus đầu vào/đầu ra để điều khiển từng động cơ, bao gồm cả hướng quay. Cổng song song (máy in) của PC IBM và các máy tương thích chỉ chứa tám bus I/O. Để tăng số lượng bus điều khiển, giao diện cánh tay robot sử dụng IC 74LS164, đây là bộ chuyển đổi nối tiếp song song (SIPO). Bằng cách chỉ sử dụng hai bus cổng song song, D0 và D1, gửi mã nối tiếp tới IC, chúng ta có thể nhận được thêm tám bus I/O. Như đã đề cập, tám bus I/O có thể được tạo ra, nhưng giao diện này sử dụng năm bus trong số đó.

Khi một mã nối tiếp được đưa vào IC 74LS164, mã song song tương ứng sẽ xuất hiện ở đầu ra của IC. Nếu đầu ra của IC 74LS164 được kết nối trực tiếp với đầu vào của bóng bán dẫn điều khiển thì các chức năng riêng lẻ của cánh tay thao tác sẽ được bật và tắt kịp thời với việc gửi mã nối tiếp. Rõ ràng, tình huống như vậy là không thể chấp nhận được. Để tránh điều này, một IC 74LS373 thứ hai đã được đưa vào mạch giao diện - một khóa điện tử tám kênh được điều khiển.

Bộ chuyển mạch tám kênh IC 74LS373 có tám bus đầu vào và tám bus đầu ra. Thông tin nhị phân có trên các bus đầu vào chỉ được truyền đến đầu ra tương ứng của IC nếu tín hiệu kích hoạt được cấp cho IC. Sau khi tắt tín hiệu kích hoạt, trạng thái hiện tại của các bus đầu ra sẽ được lưu (được ghi nhớ). Ở trạng thái này, các tín hiệu ở đầu vào của IC không ảnh hưởng đến trạng thái của các bus đầu ra.

Sau khi truyền gói thông tin nối tiếp tới IC 74LS164, tín hiệu kích hoạt được gửi đến IC 74LS373 từ chân D2 của cổng song song. Điều này cho phép bạn chuyển thông tin đã có trong mã song song từ đầu vào của IC 74LS174 sang các bus đầu ra của nó. Trạng thái của các bus đầu ra được điều khiển tương ứng bởi các bóng bán dẫn TIP 120, từ đó điều khiển các chức năng của cánh tay thao tác. Quá trình này được lặp lại với mỗi lệnh mới được đưa tới cánh tay thao tác. Bus cổng song song D3-D7 điều khiển trực tiếp bóng bán dẫn TIP 125.

Kết nối giao diện với cánh tay thao tác

Cánh tay robot được cung cấp năng lượng từ nguồn điện 6V bao gồm bốn tế bào D nằm ở chân đế của cấu trúc. Giao diện PC cũng được cấp nguồn bởi nguồn 6 V này. Nguồn điện lưỡng cực và tạo ra ±3 V. Nguồn được cung cấp cho giao diện thông qua đầu nối Molex tám chân gắn vào đế của mái chèo.

Kết nối giao diện với cánh tay bằng cáp Molex tám dây 75mm. Cáp Molex gắn vào đầu nối nằm ở đế của cánh khuấy (xem Hình 15.8). Kiểm tra xem đầu nối đã được lắp đúng cách và an toàn chưa. Để kết nối bảng giao diện với máy tính, hãy sử dụng cáp DB25, dài 180 cm, đi kèm trong bộ sản phẩm. Một đầu cáp kết nối với cổng máy in. Đầu còn lại kết nối với đầu nối DB25 trên bảng giao diện.

Cơm. 15.8. Kết nối giao diện PC với cánh tay robot

Trong hầu hết các trường hợp, máy in thường được kết nối với cổng máy in. Để tránh rắc rối khi cắm và rút đầu nối mỗi khi bạn muốn sử dụng con trỏ, bạn nên mua khối chuyển đổi bus máy in A/B hai vị trí (DB25). Kết nối đầu nối giao diện con trỏ với đầu vào A và máy in với đầu vào B. Bây giờ bạn có thể sử dụng công tắc để kết nối máy tính với máy in hoặc giao diện.

Cài đặt chương trình trên Windows 95

Đưa đĩa mềm 3,5" có nhãn "Đĩa 1" vào ổ đĩa mềm và chạy chương trình cài đặt (setup.exe). Chương trình cài đặt sẽ tạo một thư mục có tên "Hình ảnh" trên ổ cứng của bạn và sao chép các tệp cần thiết vào thư mục này. Trong menu Bắt đầu, biểu tượng Hình ảnh sẽ xuất hiện. Để khởi động chương trình, hãy nhấp vào biểu tượng Hình ảnh trong menu bắt đầu.

Làm việc với chương trình trên Windows 95

Kết nối giao diện với cổng máy in của máy tính bằng cáp DB 25 dài 180 cm. Kết nối giao diện với đế của cánh tay robot. Giữ giao diện tắt cho đến một thời điểm nhất định. Nếu bạn bật giao diện vào lúc này, thông tin được lưu trong cổng máy in có thể gây ra chuyển động của cánh tay thao tác.

Nhấp đúp vào biểu tượng Hình ảnh trong menu bắt đầu để khởi chạy chương trình. Cửa sổ chương trình được hiển thị trong Hình. 15.9. Khi chương trình đang chạy, đèn LED màu đỏ trên bảng giao diện sẽ nhấp nháy. Ghi chú: Giao diện không cần phải bật nguồn để đèn LED bắt đầu nhấp nháy. Tốc độ nhấp nháy của đèn LED được xác định bởi tốc độ bộ xử lý của máy tính. Đèn LED nhấp nháy có thể trông rất mờ; Để nhận thấy điều này, bạn có thể phải giảm độ sáng trong phòng và khum tay để xem đèn LED. Nếu đèn LED không nhấp nháy thì chương trình có thể đang truy cập sai địa chỉ cổng (cổng LPT). Để chuyển giao diện sang địa chỉ cổng khác (cổng LPT), bạn vào hộp Printer Port Options nằm ở góc trên bên phải màn hình. Chọn một tùy chọn khác. Cài đặt đúngđịa chỉ cổng sẽ khiến đèn LED nhấp nháy.

Cơm. 15.9. Ảnh chụp màn hình chương trình giao diện PC cho Windows

Khi đèn LED nhấp nháy thì nhấn vào biểu tượng Puuse rồi mới bật giao diện lên. Nhấp vào phím chức năng tương ứng sẽ gây ra chuyển động phản ứng của cánh tay thao tác. Nhấp lại sẽ dừng chuyển động. Sử dụng các phím chức năng để điều khiển bàn tay của bạn được gọi là chế độ điều khiển tương tác.

Tạo một tập tin kịch bản

Các tệp tập lệnh được sử dụng để lập trình các chuyển động và chuỗi hành động tự động của cánh tay thao tác. Tệp tập lệnh chứa danh sách các lệnh tạm thời điều khiển chuyển động của cánh tay thao tác. Tạo một tập tin script rất đơn giản. Để tạo một tập tin, bấm vào phím mềm chương trình. Thao tác này sẽ cho phép bạn thực hiện kiểu “lập trình” một tệp tập lệnh. Khi nhấn các phím chức năng, chúng ta sẽ điều khiển chuyển động của tay như đã thực hiện nhưng đồng thời thông tin lệnh sẽ được ghi vào bảng chữ màu vàng nằm ở góc dưới bên trái màn hình. Số bước, bắt đầu từ một, sẽ được biểu thị ở cột bên trái và đối với mỗi lệnh mới, nó sẽ tăng thêm một. Loại chuyển động (chức năng) được chỉ định ở cột giữa. Sau khi nhấp lại vào phím chức năng, quá trình thực hiện chuyển động sẽ dừng lại và giá trị thời gian thực hiện chuyển động từ đầu đến cuối xuất hiện ở cột thứ ba. Thời gian thực hiện chuyển động được biểu thị với độ chính xác đến một phần tư giây. Tiếp tục theo cách này, người dùng có thể lập trình tối đa 99 chuyển động vào tệp tập lệnh, bao gồm cả các khoảng dừng thời gian. Sau đó, tệp tập lệnh có thể được lưu và tải sau đó từ bất kỳ thư mục nào. Việc thực thi các lệnh tệp tập lệnh có thể được lặp lại theo chu kỳ lên đến 99 lần, do đó bạn cần nhập số lần lặp lại trong cửa sổ Lặp lại và nhấp vào Bắt đầu. Để hoàn tất việc ghi vào tệp tập lệnh, hãy bấm phím Tương tác. Lệnh này sẽ đưa máy tính trở lại chế độ tương tác.

“Hồi sinh” đồ vật

Các tệp tập lệnh có thể được sử dụng để tự động hóa các hoạt động của máy tính hoặc làm cho các đối tượng trở nên sống động. Trong trường hợp “hoạt hình” của các vật thể, “bộ khung” cơ khí robot được điều khiển thường được bao phủ bởi một lớp vỏ bên ngoài và bản thân nó không thể nhìn thấy được. Bạn có nhớ con rối găng tay được mô tả ở đầu chương không? Lớp vỏ bên ngoài có thể ở dạng người (một phần hoặc toàn bộ), người ngoài hành tinh, động vật, thực vật, đá hoặc bất cứ thứ gì khác.

Hạn chế ứng dụng

Nếu bạn muốn đạt được trình độ chuyên môn thực hiện các hành động tự động hoặc “hồi sinh” các đối tượng, thì có thể nói, để duy trì thương hiệu, độ chính xác định vị khi thực hiện các chuyển động tại từng thời điểm phải đạt tới 100%.

Tuy nhiên, bạn có thể nhận thấy rằng khi bạn lặp lại chuỗi hành động được ghi trong tệp tập lệnh, vị trí của tay người thao tác (kiểu chuyển động) sẽ khác với vị trí ban đầu. Điều này xảy ra vì nhiều lý do. Khi pin cấp nguồn của cánh tay cạn kiệt, việc giảm điện năng cung cấp cho động cơ DC dẫn đến giảm mô-men xoắn và tốc độ quay của động cơ. Do đó, độ dài chuyển động của bộ điều khiển và chiều cao của tải nâng trong cùng một khoảng thời gian sẽ khác nhau đối với pin chết và pin “mới”. Nhưng đây không phải là lý do duy nhất. Ngay cả với nguồn điện ổn định, tốc độ trục động cơ sẽ thay đổi do không có bộ điều khiển tốc độ động cơ. Trong mỗi khoảng thời gian cố định, số vòng quay mỗi lần sẽ hơi khác nhau một chút. Điều này sẽ dẫn đến vị trí của cánh tay thao tác sẽ khác nhau mỗi lần. Trên hết, có một lượng hoạt động nhất định trong các bánh răng của hộp số, điều này cũng không được tính đến. Do tất cả các yếu tố này mà chúng ta đã thảo luận chi tiết ở đây, khi thực hiện một chu kỳ lệnh lặp lại trong một tệp tập lệnh, vị trí của cánh tay thao tác sẽ hơi khác nhau mỗi lần.

Tìm vị trí nhà

Bạn có thể cải thiện hoạt động của thiết bị bằng cách thêm một mạch vào thiết bị nhận xét, theo dõi vị trí của cánh tay thao tác. Thông tin này có thể được nhập vào máy tính, cho phép xác định vị trí tuyệt đối của người thao tác. Với hệ thống phản hồi vị trí như vậy, có thể đặt vị trí của cánh tay thao tác về cùng một điểm khi bắt đầu thực hiện từng chuỗi lệnh được ghi trong tệp tập lệnh.

Có rất nhiều khả năng cho việc này. Một trong những phương pháp chính không cung cấp khả năng kiểm soát vị trí tại mỗi điểm. Thay vào đó, một bộ công tắc giới hạn được sử dụng tương ứng với vị trí "bắt đầu" ban đầu. Công tắc giới hạn chỉ xác định chính xác một vị trí - khi người thao tác đạt đến vị trí “bắt đầu”. Để làm được điều này, cần thiết lập một chuỗi các công tắc giới hạn (nút) sao cho chúng đóng lại khi người thao tác đạt đến vị trí cực trị theo hướng này hay hướng khác. Ví dụ, một công tắc giới hạn có thể được gắn trên đế của bộ điều khiển. Công tắc chỉ nên hoạt động khi cánh tay thao tác đạt đến vị trí cực trị khi quay theo chiều kim đồng hồ. Các công tắc giới hạn khác phải được lắp ở khớp vai và khuỷu tay. Chúng sẽ được kích hoạt khi khớp tương ứng được mở rộng hoàn toàn. Một công tắc khác được lắp trên tay và được kích hoạt khi xoay tay theo chiều kim đồng hồ. Công tắc giới hạn cuối cùng được lắp trên kẹp và đóng lại khi nó được mở hoàn toàn. Để đặt bộ điều khiển vào vị trí ban đầu, mỗi chuyển động có thể có của bộ điều khiển được thực hiện theo hướng cần thiết để đóng cánh tay tương ứng. công tắc giới hạn cho đến khi công tắc này đóng lại. Khi đạt đến vị trí bắt đầu cho mỗi chuyển động, máy tính sẽ “biết” chính xác vị trí thực sự của cánh tay robot.

Sau khi đạt đến vị trí ban đầu, chúng ta có thể chạy lại chương trình được ghi trong tệp script, dựa trên giả định rằng lỗi định vị trong mỗi chu kỳ sẽ tích lũy đủ chậm để không dẫn đến sai lệch quá lớn về vị trí của người thao tác so với cái mong muốn. Sau khi thực thi tệp tập lệnh, bàn tay được đặt về vị trí ban đầu và chu trình của tệp tập lệnh được lặp lại.

Trong một số trình tự, chỉ biết vị trí ban đầu là không đủ, chẳng hạn như khi nâng một quả trứng mà không có nguy cơ làm vỡ vỏ của nó. Trong những trường hợp như vậy, cần có một hệ thống phản hồi vị trí phức tạp và chính xác hơn. Tín hiệu từ cảm biến có thể được xử lý bằng ADC. Các tín hiệu thu được có thể được sử dụng để xác định giá trị cho các tham số như vị trí, áp suất, tốc độ và mô-men xoắn. Ví dụ đơn giản sau đây có thể được sử dụng để minh họa điều này. Hãy tưởng tượng rằng bạn gắn một điện trở tuyến tính nhỏ có thể thay đổi vào cụm kẹp. Biến trở được lắp đặt sao cho chuyển động trượt qua lại của nó gắn liền với việc mở và đóng của kẹp. Như vậy, tùy theo mức độ mở của kẹp mà điện trở của biến trở thay đổi. Sau khi hiệu chuẩn, bằng cách đo điện trở dòng điện của biến trở, bạn có thể xác định chính xác góc mở của kẹp kẹp.

Việc tạo ra một hệ thống phản hồi như vậy sẽ tạo ra một mức độ phức tạp khác cho thiết bị và do đó, dẫn đến giá của nó tăng lên. Vì vậy nhiều hơn tùy chọn đơn giản là sự ra đời của hệ thống điều khiển thủ công để điều chỉnh vị trí và chuyển động của cánh tay thao tác trong quá trình thực hiện chương trình tập lệnh.

Hệ thống điều khiển giao diện thủ công

Khi bạn chắc chắn rằng giao diện đang hoạt động theo đúng cách, bạn có thể kết nối bộ điều khiển thủ công với nó bằng đầu nối phẳng 8 chân. Kiểm tra vị trí kết nối của đầu nối Molex 8 chân với đầu nối trên bảng giao diện, như trong Hình. 15.10. Cẩn thận cắm đầu nối cho đến khi nó được kết nối chắc chắn. Sau đó, cánh tay thao tác có thể được điều khiển từ điều khiển từ xa cầm tay bất cứ lúc nào. Việc giao diện có được kết nối với máy tính hay không không quan trọng.

Cơm. 15.10. Kết nối điều khiển bằng tay

Chương trình điều khiển bàn phím DOS

Có một chương trình DOS cho phép bạn điều khiển hoạt động của cánh tay thao tác từ bàn phím máy tính ở chế độ tương tác. Danh sách các phím tương ứng để thực hiện một chức năng cụ thể được đưa ra trong bảng.

Trong điều khiển giọng nói của cánh tay thao tác, bộ nhận dạng giọng nói (SRR) được sử dụng, được mô tả trong Chương. 7. Trong chương này chúng ta sẽ tạo một giao diện kết nối URR với cánh tay thao tác. Giao diện này cũng được cung cấp dưới dạng một bộ bởi Images SI, Inc.

Sơ đồ giao diện cho URR được hiển thị trong Hình. 15.11. Giao diện sử dụng vi điều khiển 16F84. Chương trình dành cho vi điều khiển trông như thế này:

‘Chương trình giao diện URR

Ký hiệu CổngA = 5

Ký hiệu TRISA = 133

Ký hiệu CổngB = 6

Ký hiệu TRISB = 134

Nếu bit4 = 0 thì kích hoạt 'Nếu cho phép ghi vào trình kích hoạt, hãy đọc lược đồ

Bắt đầu ‘Lặp lại

tạm dừng 500 ‘Đợi 0,5 giây

Peek PortB, B0 ‘Đọc mã BCD

Nếu bit5 = 1 thì gửi ‘Mã đầu ra

bắt đầu ‘Lặp lại

xem qua PortA, b0 ‘Đọc cổng A

nếu bit4 = 1 thì 11 ‘Có phải số 11 không?

chọc PortB, b0 ‘Mã đầu ra

bắt đầu ‘Lặp lại

nếu bit0 = 0 thì mười

bắt đầu ‘Lặp lại

bắt đầu ‘Lặp lại

Cơm. 15.11. Sơ đồ bộ điều khiển URR cho cánh tay robot

Bản cập nhật chương trình cho 16F84 có thể được tải xuống miễn phí từ http://www.imagesco.com

Lập trình giao diện URR

Lập trình giao diện URR tương tự như quy trình lập trình URR từ bộ được mô tả trong Chương. 7. Đối với vận hành chính xác cánh tay thao tác, bạn phải lập trình các từ lệnh theo các con số tương ứng với chuyển động cụ thể của tay thao tác. Trong bảng Hình 15.1 trình bày các ví dụ về các từ lệnh điều khiển hoạt động của tay máy. Bạn có thể chọn từ lệnh theo sở thích của bạn.

Bảng 15.1

Danh sách bộ phận giao diện PC

(5) Bóng bán dẫn NPN TIP120

(5) Transistor PNP TIP 125

(1) Bộ chuyển đổi mã IC 74164

(1) IC 74LS373 tám phím

(1) Đèn LED màu đỏ

(5) Điốt 1N914

(1) Ổ cắm Molex 8 chân

(1) Cáp Molex 8 lõi dài 75mm

(1) Công tắc DIP

(1) Đầu nối góc cạnh DB25

(1) Cáp DB 25 1,8 m có hai đầu nối loại M.

(1) Bảng mạch in

(3) Điện trở 15 kOhm, 0,25 W

Tất cả các bộ phận được liệt kê đều được bao gồm trong bộ sản phẩm.

Danh sách các bộ phận giao diện giọng nói

(5) Transistor NPN TIP 120

(5) Transistor PNP TIP 125

(1) Cổng NOR IC 4011

(1) IC 4049 – 6 bộ đệm

(1) IS 741 hoạt động khuếch đại

(1) Điện trở 5,6 kOhm, 0,25 W

(1) Điện trở 15 kOhm, 0,25 W

(1) Đầu cắm Molex 8 chân

(1) Cáp Molex 8 lõi, dài 75 mm

(10) Điện trở 100 kOhm, 0,25 W

(1) Điện trở 4,7 kOhm, 0,25 W

(1) IC ổn áp 7805

(1) IC vi điều khiển PIC 16F84

(1) Tinh thể 4,0 MHz

Bộ giao diện cánh tay thao tác

Bộ dụng cụ chế tạo cánh tay thao tác từ OWI

Giao diện nhận dạng giọng nói cho cánh tay robot

Bộ thiết bị nhận dạng giọng nói

Các bộ phận có thể được đặt hàng từ:

Hình ảnh, SI, Inc.

– một bộ điều khiển máy tính để bàn đơn giản làm bằng tấm mica với bộ truyền động servo.

Dự án uArm của uFactory đã gây quỹ trên Kickstarter hơn hai năm trước. Ngay từ đầu họ đã nói rằng đây sẽ là một dự án mở, nhưng ngay sau khi giải thể công ty, họ lại không vội công bố mã nguồn. Tôi chỉ muốn cắt tấm mica theo bản vẽ của họ và thế là xong, nhưng vì không có nguồn nguyên liệu và không có thứ đó trong tương lai gần nên tôi bắt đầu lặp lại thiết kế từ những bức ảnh.

Bây giờ cánh tay robot của tôi trông như thế này:

Làm việc chậm rãi trong hai năm, tôi đã tạo ra được bốn phiên bản và thu được khá nhiều kinh nghiệm. Bạn có thể tìm thấy mô tả, lịch sử của dự án và tất cả các tệp dự án được cắt.

Phep thử va lôi sai

Khi bắt đầu thực hiện các bản vẽ, tôi không chỉ muốn lặp lại uArm mà còn muốn cải thiện nó. Đối với tôi, dường như trong điều kiện của tôi, việc này hoàn toàn có thể thực hiện được mà không cần vòng bi. Tôi cũng không thích việc các thiết bị điện tử quay cùng với toàn bộ bộ điều khiển và tôi muốn đơn giản hóa thiết kế của phần dưới của bản lề. Thêm vào đó tôi bắt đầu vẽ anh ta nhỏ hơn một chút ngay lập tức.

Với những thông số đầu vào này tôi đã vẽ được phiên bản đầu tiên. Thật không may, tôi không có bất kỳ bức ảnh nào về phiên bản máy thao tác đó (được tạo ở màu vàng). Những sai lầm trong đó chỉ đơn giản là hoành tráng. Thứ nhất, nó gần như không thể lắp ráp được. Theo quy định, cơ chế mà tôi vẽ ra trước người chế tác khá đơn giản và tôi không phải suy nghĩ về quá trình lắp ráp. Nhưng tôi vẫn lắp ráp nó và cố gắng khởi động nó, và tay tôi hầu như không cử động được! Tất cả các bộ phận đều xoay quanh những chiếc ốc vít và nếu tôi siết chặt chúng lại để ít phải chơi thì cô ấy không thể di chuyển được. Nếu tôi nới lỏng nó để nó có thể di chuyển, trò chơi đáng kinh ngạc sẽ xuất hiện. Kết quả là, khái niệm này đã không tồn tại được dù chỉ ba ngày. Và anh ấy bắt đầu làm việc trên phiên bản thứ hai của trình thao tác.

Màu đỏ đã khá phù hợp cho công việc. Nó lắp ráp bình thường và có thể di chuyển nhờ bôi trơn. Tôi đã có thể kiểm tra phần mềm trên nó, nhưng việc thiếu vòng bi và tổn thất lớn ở các lực đẩy khác nhau khiến nó rất yếu.

Sau đó, tôi đã từ bỏ dự án một thời gian, nhưng nhanh chóng quyết định biến nó thành hiện thực. Tôi quyết định sử dụng các động cơ servo mạnh mẽ và phổ biến hơn, tăng kích thước và thêm vòng bi. Hơn nữa, tôi quyết định rằng tôi sẽ không cố gắng làm mọi thứ một cách hoàn hảo cùng một lúc. Tôi đã phác họa những bức vẽ trên nhanh tay, không vẽ các kết nối đẹp mắt và ra lệnh cắt từ tấm mica trong suốt. Bằng cách sử dụng bộ điều khiển thu được, tôi có thể gỡ lỗi quy trình lắp ráp, xác định các khu vực cần gia cố thêm và học cách sử dụng vòng bi.

Sau khi rất thích thú với thao tác trong suốt, tôi bắt đầu vẽ phiên bản màu trắng cuối cùng. Vì vậy, bây giờ tất cả các cơ chế đã được gỡ lỗi hoàn toàn, chúng phù hợp với tôi và tôi sẵn sàng nói rằng tôi không muốn thay đổi bất cứ điều gì khác trong thiết kế này:

Tôi cảm thấy chán nản khi không thể mang lại điều gì mới mẻ về cơ bản cho dự án uArm. Khi tôi bắt đầu vẽ bản cuối cùng thì họ đã tung ra mô hình 3D trên GrabCad. Do đó, tôi chỉ đơn giản hóa phần vuốt một chút, chuẩn bị các tệp ở định dạng thuận tiện và sử dụng các thành phần tiêu chuẩn và rất đơn giản.

Các tính năng của người thao túng

Trước sự ra đời của uArm, những người thao tác trên máy tính để bàn thuộc loại này trông khá buồn tẻ. Họ hoàn toàn không có thiết bị điện tử hoặc có loại điều khiển nào đó bằng điện trở hoặc có phần mềm độc quyền của riêng họ. Thứ hai, chúng thường không có hệ thống bản lề song song và bản thân tay cầm đã thay đổi vị trí trong quá trình hoạt động. Nếu bạn thu thập tất cả những lợi thế của người thao túng của tôi, bạn sẽ nhận được một danh sách khá dài:

1. Một hệ thống thanh cho phép đặt các động cơ mạnh và nặng ở đế của bộ điều khiển, cũng như giữ kẹp song song hoặc vuông góc với đế
2. Một bộ linh kiện đơn giản, dễ mua hoặc cắt từ tấm mica
3. Vòng bi ở hầu hết các bộ phận của bộ điều khiển
4. Dễ dàng tập hợp. Đây hóa ra là một nhiệm vụ thực sự khó khăn. Đặc biệt khó khăn khi nghĩ đến quá trình lắp ráp phần đế
5. Vị trí cầm nắm có thể thay đổi 90 độ
6. Nguồn mở và tài liệu. Mọi thứ đều được chuẩn bị ở các định dạng có thể truy cập được. Mình sẽ cung cấp link tải các mô hình 3D, file cắt, danh sách vật liệu, thiết bị điện tử và phần mềm
7. Tương thích với Arduino. Có rất nhiều lời gièm pha về Arduino, nhưng tôi tin rằng đây là cơ hội để mở rộng đối tượng. Các chuyên gia có thể dễ dàng viết phần mềm của họ bằng C - đây là bộ điều khiển thông thường của Atmel!

Cơ học

Để lắp ráp, bạn cần cắt các bộ phận từ tấm mica dày 5mm:

Họ tính phí cho tôi khoảng 10 đô la để cắt tất cả những phần này.

Chân đế được gắn trên một ổ đỡ lớn:

Đặc biệt khó khăn khi suy nghĩ về phần đế từ quan điểm của quá trình lắp ráp, nhưng tôi đã để mắt đến các kỹ sư của uArm. Các bập bênh ngồi trên một chốt có đường kính 6mm. Cần lưu ý rằng thanh khuỷu tay của tôi được giữ trên giá đỡ hình chữ U, trong khi của uFactory thì trên giá đỡ hình chữ L. Thật khó để giải thích sự khác biệt là gì, nhưng tôi nghĩ tôi đã làm tốt hơn.

Tay cầm được lắp ráp riêng biệt. Nó có thể xoay quanh trục của nó. Bản thân càng nằm trực tiếp trên trục động cơ:

Cuối bài viết mình sẽ cung cấp link hướng dẫn lắp ráp siêu chi tiết bằng ảnh. Bạn có thể tự tin xoắn tất cả lại với nhau trong vài giờ nếu bạn có mọi thứ bạn cần trong tay. Tôi cũng đã chuẩn bị một mô hình 3D miễn phí chương trình SketchUp. Bạn có thể tải xuống, chơi và xem nó được lắp ráp như thế nào và như thế nào.

Thiết bị điện tử

Để làm cho bàn tay của bạn hoạt động, bạn chỉ cần kết nối năm servo với Arduino và cung cấp năng lượng cho chúng từ nguồn tốt. uArm sử dụng một số loại động cơ phản hồi. Tôi đã lắp ba động cơ MG995 thông thường và hai động cơ truyền động bằng kim loại nhỏ để điều khiển tay gắp.

Ở đây câu chuyện của tôi gắn bó chặt chẽ với các dự án trước đó. Cách đây một thời gian, tôi đã bắt đầu dạy lập trình Arduino và thậm chí còn chuẩn bị bo mạch tương thích với Arduino của riêng mình cho những mục đích này. Mặt khác, một ngày nọ, tôi có cơ hội làm ván với giá rẻ (điều mà tôi cũng đã viết). Cuối cùng, mọi chuyện kết thúc với việc tôi sử dụng bo mạch tương thích với Arduino của riêng mình và một tấm khiên chuyên dụng để điều khiển bộ điều khiển.

Chiếc khiên này thực ra rất đơn giản. Nó có bốn điện trở thay đổi, hai nút bấm, năm đầu nối servo và một đầu nối nguồn. Điều này rất thuận tiện từ quan điểm gỡ lỗi. Bạn có thể tải lên bản phác thảo thử nghiệm và ghi lại một số macro để kiểm soát hoặc những thứ tương tự. Mình cũng sẽ để link tải file board ở cuối bài, tuy nhiên nó được chuẩn bị sẵn để sản xuất với các lỗ kim loại nên ít dùng cho sản xuất tại nhà.

Lập trình

Điều thú vị nhất là điều khiển bộ điều khiển từ máy tính. uArm có một ứng dụng tiện lợi để điều khiển bộ điều khiển và một giao thức để làm việc với nó. Máy tính gửi 11 byte tới cổng COM. Cái đầu tiên luôn là 0xFF, cái thứ hai là 0xAA và một số cái còn lại là tín hiệu cho servo. Tiếp theo, những dữ liệu này được chuẩn hóa và gửi đến các công cụ để xử lý. Các servo của tôi được kết nối với đầu vào/đầu ra kỹ thuật số 9-12, nhưng điều này có thể dễ dàng thay đổi.

Chương trình đầu cuối từ uArm cho phép bạn thay đổi năm tham số khi điều khiển chuột. Khi chuột di chuyển trên bề mặt, vị trí của bộ điều khiển trong mặt phẳng XY thay đổi. Xoay bánh xe sẽ thay đổi chiều cao. LMB/RMB - nén/giải nén móng vuốt. Nhân dân tệ + bánh xe - xoay tay cầm. Nó thực sự rất thuận tiện. Nếu muốn, bạn có thể viết bất kỳ phần mềm đầu cuối nào sẽ giao tiếp với người thao tác bằng cùng một giao thức.

Tôi sẽ cung cấp bản phác thảo ở đây - bạn có thể tải chúng xuống ở cuối bài viết.

Video công việc

Và cuối cùng là video của chính kẻ thao túng. Nó cho thấy cách điều khiển chuột, điện trở và chương trình được ghi sẵn.

Liên kết

Bạn có thể tải xuống các tệp để cắt tấm mica, mô hình 3D, danh sách mua hàng, bản vẽ bảng và phần mềm ở cuối bài viết chính của tôi.
(hãy cẩn thận với giao thông).

Thông tin chung

Vì vậy, tất cả các cần điều khiển có thể được phân loại theo vì nhiều lý do, trong đó phương thức kết nối và loại cảm biến có liên quan đến chúng tôi.

Dựa vào phương thức kết nối, cần điều khiển được chia thành cần điều khiển có kết nối USB và kết nối Cổng trò chơi. Tôi không biết liệu có thể tự mình tạo một cần điều khiển USB từ đầu hay không, nhưng tôi tin rằng nếu có thể thì nó chỉ dành cho những kỹ sư vô tuyến có trình độ cao. Việc làm lại cần điều khiển USB làm sẵn để phù hợp với sở thích và nhu cầu của bạn lại là một vấn đề khác. Điều này có thể truy cập được đối với hầu hết những người có thể cầm bàn ủi hàn trên tay. Làm một chiếc cần điều khiển từ đầu trên Cổng trò chơi không khó và hoàn toàn nằm trong khả năng của mỗi người biết cách và yêu thích mày mò các đồ trang sức bằng nhựa và sắt. :-)

Theo loại cảm biến, cần điều khiển được chia thành cần điều khiển được tích hợp trên cảm biến quang, trên điện trở thay đổi và trên điện trở từ. Mỗi loại được liệt kê có thể được thực hiện trên Game Port. NHƯNG duy nhất là tôi không có chút ý tưởng nào về điện trở từ, vì vậy tôi sẽ chỉ nói về quang học và điện trở thay đổi.

Cách làm cần điều khiển

Theo tôi, cần chú ý cẩn thận nhất khi tạo cần điều khiển của riêng mình cho cơ chế của nó. Kẻ thù chính trên mặt trận này là phản ứng dữ dội. Làm thế nào bạn có thể vượt qua nó? Giải pháp của tôi không thể gọi là đơn giản, dễ dàng hay rẻ tiền. Tuy nhiên, bạn có thể gọi nó là hoàn hảo về mặt cơ học. Nó bao gồm thực tế là tất cả các bộ phận quay được lắp ráp trên các ổ lăn có giá đỡ kép cho từng bộ phận. Thiết kế này có ba ưu điểm - hoàn toàn không có trò chơi, sức mạnh chết tiệt và độ chính xác cao nhấtđịnh vị. Lái xe êm ái cũng rất quan trọng, loại bỏ hiện tượng giật và chuyển động không đều.

Tiếp theo chọn loại điền điện tử. Quang học hay điện trở? Quang học chính xác hơn và loại bỏ hiện tượng giật hình. Tuy nhiên, hệ thống quang học rất khó cài đặt và cấu hình. Điện trở dễ lắp đặt hơn. Nhưng bạn cần phải hết sức kén chọn trong việc lựa chọn điện trở, mua hàng nhập khẩu chứ không phải loại rẻ tiền, nếu không sẽ có hiện tượng giật hình làm hỏng toàn bộ ấn tượng.

Hãy bắt đầu với cơ học. Hãy nhìn xem, ở đây tôi đã vẽ cụm xoay của cần điều khiển tự chế của mình. Vòng bi có đường kính ngoài 19 và đường kính trong 6 mm được sử dụng. Tất cả các vòng bi được lắp vào và cố định trong vòng đệm kim loại tròn được gia công, dày 12 mm.

Vì vậy, chúng ta thấy rằng toàn bộ đơn vị bao gồm ba đơn vị chính: đơn vị cuộn, cao độ và rocker.

Chiếc ủng được mua từ một quả bóng Zhiguli, tuy không lớn nhưng nhỏ, có đường kính dây cao su 14 mm. Ngay dưới ống tay cầm. Chiếc ủng này ngoài việc bảo vệ cơ cấu khỏi bụi bẩn và những con mắt tò mò, còn có lò xo tay cầm và giữ nó ở vị trí chính giữa.

Để tác động lên rocker, bu lông buộc ống được khoan ở giữa và một bu lông có ren M3 không có đầu được vặn vào đó. Bu lông này truyền mô-men xoắn tới cần gạt.

Tôi làm lớp phủ từ nhựa vinyl dày 10 mm. Tiếp theo, tôi khoan một lỗ ở giữa và ấn ổ trục vào đó (tôi ấn nó bằng lực. Nó giữ rất tốt). Bản thân các vòng bi được tháo ra khỏi bộ làm mát 3,5 (quạt gió), nếu nó có vòng bi lăn.

Đây là một cảnh quay của cơ học:

Sau khi chế tạo xong bộ phận cơ khí (việc này có thể mất vài tháng), bạn cần chế tạo phần thân. Có rất nhiều chỗ cho bạn ở đây. Tôi sử dụng nhựa vinyl cho việc này. Nó được sử dụng trong sản xuất công nghiệp trong quá trình lắp đặt thành phần điện tử. Độ dày thay đổi từ 3 mm đến không xác định. Độ dày nhất tôi từng thấy là 30 mm. Chúng ta cần độ dày ít nhất 8 mm để đảm bảo an toàn.

Nhựa vinyl rất bền, đàn hồi và dễ gia công. Từ đó bạn có thể dán bất kỳ vật thể nào theo sở thích của mình bằng bauxite. Làm phẳng các góc, sơn lại - sẽ không ai phân biệt được với hàng xuất xưởng. Tuy nhiên, có một sắc thái ở đây. Để làm cho chiếc ốp chắc chắn hơn và trông tươm tất hơn, tôi làm điều này.

Lấy một miếng nhựa vinyl đã cưa có kích thước yêu cầu và đánh dấu các đường gấp bằng bút chì. Bây giờ bạn đang tìm kiếm bất kỳ thiết bị điện nào có bề mặt nóng sáng khoảng 400 độ trở lên (điều mong muốn là khi một miếng nhựa vinyl chạm vào bề mặt gia nhiệt, nhựa vinyl sẽ hơi nóng chảy - khi đó nhiệt độ sẽ giảm xuống). Lựa chọn lý tưởng là thanh phần tử gia nhiệt có đường kính 8 - 15 mm. Tôi có một thiết bị nấu ăn không xác định có bề mặt này - một thanh tròn nóng đỏ. Tôi đã sử dụng nó. Chúng tôi giữ nhựa vinyl trên thanh này một thời gian để có một khoảng cách tối thiểu từ dải bút chì dự định đến thanh không cho phép vật liệu tan chảy. Khi một miếng nhựa vinyl đủ ấm, nó sẽ trở nên đàn hồi và dễ dàng uốn cong theo góc mong muốn. Trong trường hợp của chúng tôi là 90 độ. Sau đó dùng tay giữ góc, làm nguội nếp gấp dưới dòng suối nước lạnh từ vòi nước, nhựa vinyl cứng lại và tồn tại mãi mãi :-). Chúng tôi làm tương tự với bề mặt đối diện. Tất cả những gì còn lại là cắt hai miếng đệm bên từ nhựa vinyl, lắp chặt chúng sao cho vừa khít bên trong mà không có khe hở và dán chúng lại với nhau nhựa epoxy. Tiếp theo, chúng tôi tạo lỗ cần thiết cho thanh RUS ở bề mặt trên của phần thân mới làm và cắt bỏ phần nắp phía dưới. Nó sẽ trông giống như thế này:

Sau đó, chúng tôi gắn cụm quay vào thân máy và bản thân cần điều khiển gần như đã sẵn sàng.

Nếu cấu trúc được sơn và thêm một chiếc ủng lớn, nó sẽ trông giống như thế này:

Như bạn có thể thấy, cần điều khiển được gắn trên sàn. Bản thân tay cầm là của một chiếc Mi-8 quân sự (chúng cũng được lắp trên Mi-24).

Nhưng tại sao nó gần như đã sẵn sàng? Và vì không có bàn đạp...

Điều khó khăn nhất đối với bàn đạp là làm cho chúng trông tươm tất để không giống một công cụ tra tấn :-) Hãy xem.

Công nghệ này rất đơn giản. Chúng tôi lấy mảnh PCB cần thiết, làm nóng chính xác ở giữa và uốn nó thành một góc nhọn (hơn 90 độ). Cần có góc sao cho đầu bàn đạp ở vị trí chính giữa cách bề mặt một khoảng tối thiểu và ở các vị trí xa nhất, khoảng cách từ đầu bàn đạp đến bề mặt bằng nhau. Tiếp theo, chúng tôi tạo hai khe dọc trên bề mặt thẳng đứng cho hành trình đạp cần thiết. Sau đó chúng ta lấy hai cái nhỏ bản lề cửa, chúng tôi tự cắt bàn đạp theo chiều rộng và chiều dài cần thiết, đồng thời kết nối bản lề, bàn đạp và khung.

Sau đó, chúng tôi làm các thanh dẫn hướng bằng thép và vặn chúng vào bàn đạp. Các thanh dẫn hướng bằng thép có thể bị xoay - chúng được làm yếu ở những vị trí thích hợp để dây cao su không bị rơi ra (dây cao su có màu xanh lam) và ở những nơi cần thiết, chúng dày lên, vì dây sẽ đi qua đây độ dày (trong hình có màu đỏ), cung cấp phản hồi cho bàn đạp. Bản thân dây phải chắc và mỏng. Tôi đã sử dụng lớp vải cách nhiệt chắc chắn của cáp điện cho vai trò của nó. Dây phơi quần áo bằng nylon cũng phù hợp. Sợi dây này cần được kéo qua hai khối. Điều mong muốn là các khối này được lắp ráp trên ổ bi và có rãnh để dây không bị rơi ra. Các khối được gắn trên bu lông có đường kính 6 mm. Không thể làm ít hơn, vì đây là bộ phận chịu lực nên chúng ta sẽ làm việc bằng chân và cần có sức mạnh.

Trong hình tôi đã mô tả phương pháp gắn một điện trở và truyền mô-men xoắn tới nó. Việc bố trí một mạch quang thậm chí còn đơn giản hơn. Tất cả các thiết bị cơ điện đều được bọc bằng vỏ nhựa.

Tôi hiện đang tự làm cho mình những bàn đạp mới có thiết kế khác biệt về cơ bản. Sau khi hoàn thành công việc, tôi sẽ thực hiện các bản vẽ cần thiết và đưa chúng vào đây kèm theo lời giải thích.

...vài tháng đã trôi qua...

Đã đến lúc tôi có thể bắt đầu mô tả bàn đạp mới.

Khá là một chuyến bay ( hơn một năm) trên bàn đạp (đó là cái mà tôi gọi là bàn đạp loại trên, chúng cũng có thể được gọi là bàn đạp tự động), tôi nhận ra rằng mình đã chín muồi để tăng mức độ hiện thực :-) Bàn đạp đã nghỉ hưu và được tặng cho một người bạn.

Tất cả bắt đầu với những suy nghĩ về thiết kế. Nói chung, điều khó khăn và quan trọng nhất trong việc xây dựng bàn đạp (cũng như trong sáng tạo nói chung) là trước tiên bạn phải xây dựng hoàn toàn bàn đạp trong đầu và trên giấy. Chỉ sau đó chúng ta mới chuyển sang phần thực hiện vật liệu của bàn đạp. Nếu bạn không theo dõi nguyên tắc này, những thay đổi liên tục là không thể tránh khỏi, cuối cùng dẫn đến sự biến dạng của cấu trúc và dẫn đến việc tìm kiếm vật liệu mới.

Hãy xác định bản chất của bàn đạp máy bay hạng nặng.

Bàn đạp hơi Hardcore:

1. Chúng hoạt động theo nguyên tắc phản hồi (nhấn một bàn đạp ra xa bạn - bàn đạp thứ hai tiến về phía bạn);
2. Bản thân bàn đạp không thay đổi khi nhấn. góc ngang cài đặt;
3. Khoảng cách giữa các bàn đạp phải tương ứng với khoảng cách tương tự trên máy bay thật;
4. Bàn đạp được gắn lò xo và có điểm định vị trung tính mà bàn chân của bạn có thể cảm nhận rõ ràng.

Để những bàn đạp này hoạt động, bạn cần:

1. Diện tích tiếp xúc lớn giữa đế bàn đạp và sàn để ngăn kết cấu bị lật;
2. Loại bỏ khả năng đế bàn đạp trượt trên sàn;

Giai đoạn đầu tiên khi nghĩ về bàn đạp là giai đoạn hình thành cơ sở cho bàn đạp trong tương lai :-) Có hai cách có thể xảy ra. Đầu tiên là đi theo con đường ít trở ngại nhất - tiến hành một cách nghiêm túc tấm ván dăm, và gắn tất cả các thành phần cần thiết lên nó, cung cấp cho đế các miếng dán cao su để ngăn cấu trúc di chuyển. Cách thứ hai (khó hơn) là nghĩ ra thứ gì đó khác biệt, không liên tục, không nặng nề và không cồng kềnh. Trong đường dẫn này, chúng tôi sẽ làm nổi bật hai. Đầu tiên là tự làm phần đế. Thứ hai là lấy những gì đã sẵn sàng. Trong trường hợp đầu tiên của ống kim loại Một cấu trúc hình chữ T được tạo ra trên đó các thành phần cần thiết được cố định. Gai được xây dựng ở phần cuối của cấu trúc. Trong trường hợp thứ hai, vấn đề là tìm kiếm những mặt hàng tiêu dùng cần thiết. Tôi đã giải quyết vấn đề này bằng cách sử dụng chân đế của giá đỡ TV kim loại gia dụng làm chân đế. Đó là một con năm chân màu đen (tôi cũng đã gặp những con bốn chân), có hoặc không có bánh xe. Bạn sẽ phải loại bỏ các bánh xe.

Đường kính bên trong của “kính” của giá đỡ này và độ sâu của nó cho phép nó chứa một bộ phận cơ khí chắc chắn cho bàn đạp trong tương lai.

Bản thân việc lắp ráp có thể được thực hiện thủ công hoặc có thể được đặt hàng từ máy tiện/máy phay. Trong mọi trường hợp, bạn sẽ phải mua hai vòng bi có đường kính ngoài 40 mm.

Đầu tiên, tôi tự làm nút thắt từ những vật liệu vụn tôi tìm thấy trong hộp đựng rác của mình. Điều này khá khó khăn vì không thể chọn một bu lông có đường kính ren phù hợp với đường kính trong của ổ trục, điều này đòi hỏi một quá trình căn chỉnh các ổ trục trên bu lông tẻ nhạt. Việc khoan xuyên suốt một bu-lông M14 tại nhà cũng không phải là điều dễ dàng. Tuy nhiên, mọi thứ đang được thực hiện. Sau khi thực hiện việc này, tôi gặp phải một vấn đề. Thực tế là tôi đã hàn bàn đạp vào chip Trustmaster USB TOP GUN FOX PRO 2. Việc thẩm vấn điện trở của trục "bàn đạp" trong niềm vui này được thiết kế để cố định chặt chẽ cực tính của điện trở. Nói cách khác, rơle bàn đạp chỉ được thẩm vấn chính xác nếu hệ thống dây điện của các chân cực của rơle giống hệt với chân ban đầu. Tuy nhiên, nếu điện trở được đặt dưới kết cấu (kính của chân đế bàn đạp), thì để phù hợp với tác dụng lên bàn đạp và phản ứng của bánh lái trong trò chơi, bạn cần hàn lại các điểm tiếp xúc cực trên điện trở. Sau khi hàn lại, phần điện trở bị biến dạng, xuất hiện điều khiển không đồng đều và liên tục mất căn chỉnh.

Một vấn đề khác không thể giải quyết ngay là việc căn chỉnh bàn đạp. Tôi đã thử hai lựa chọn. Khi thực hiện cách đầu tiên, tôi cố gắng nắm lấy thanh bàn đạp bằng lò xo ở cả hai bên. Tuy nhiên, đây là một cách làm sai lầm vì lò xo rất chặt và một bên của bàn đạp luôn tựa vào một lò xo đã bị nén sẵn. Trong trường hợp thứ hai, tôi khoan thanh theo chiều ngang ở giữa và gắn một bu lông ở đó, trên đó tôi đặt một lò xo. Tùy chọn này hóa ra khá tốt, ngoại trừ việc nó không cung cấp vùng trung tính có cảm giác chính xác. Hóa ra sau này, chiếc bu-lông có đường kính 6 mm dùng để định tâm không đủ chắc chắn và bị uốn cong.

Ngoài ra, một câu chuyện hài hước đã xảy ra với bộ hạn chế hành trình bàn đạp. Ban đầu tôi dự định làm các bộ giới hạn và đã dành rất nhiều thời gian để cài đặt chúng. Nó cũng có những lựa chọn riêng, những sai lầm riêng và giải pháp khả thi duy nhất. Tuy nhiên, một ngày nọ, khi tôi tháo các bộ hạn chế và thử bàn đạp mà không có chúng, tôi đi đến kết luận rằng các bộ hạn chế là không cần thiết. Điều này là do nếu bạn lò xo bàn đạp đủ, thì đơn giản là không thể xoay chúng sang góc tới hạn đối với điện trở bằng các lực hợp lý lên bàn đạp - lò xo không cho phép bạn xoay chúng nhiều hơn và toàn bộ cấu trúc bắt đầu di chuyển. Nói cách khác, để tắt đầu, bạn cần phải đặt ra mục tiêu cụ thể cho mình và dồn toàn bộ trọng lượng của mình lên một bàn đạp. Tuy nhiên, trong trường hợp này, cả bộ giới hạn và toàn bộ hệ thống lò xo đều có thể dễ dàng bị hỏng. Nếu vậy thì không cần phải có bộ hạn chế. Tất cả trông như thế này:

Nói chung, sau một thời gian loay hoay với điện trở, tôi quyết định chuyển điện trở lên trên. Điều này đòi hỏi phải làm lại các bộ phận quan trọng của thiết kế lắp ráp cơ khí, vì bàn đạp được tải bằng lò xo từ phía trên. Lần này tôi quyết định chuyển sang dùng máy quay vòng. Tôi đã vẽ một bản vẽ và trình bày ở đây. Nếu bạn muốn theo bước tôi, thì bản vẽ có thể được lưu vào đĩa, in trên máy in và đưa đến máy quay.

Để gắn cấu trúc thu được vào đế, bạn cần khoan đế và cắt ren vào các lỗ để cố định cụm trong kính bằng bu lông.

Tồn tại hay không tồn tại? Đây là câu hỏi chúng ta sẽ được hỏi trong đoạn đầu tiên. Không, đừng hiểu sai ý tôi, ga như vậy chắc chắn là cần thiết trên cần điều khiển, vấn đề là nó có nên tách rời khỏi cần điều khiển không? Câu trả lời chắc chắn chỉ có thể được đưa ra nếu cần điều khiển của bạn đặt trên sàn. Nếu nó được gắn trên sàn thì cần có bộ điều khiển ga riêng. Nếu niềm vui là máy tính để bàn thì sao? Và nó có cần gạt (thanh trượt) tương ứng để điều khiển động cơ không? Đây là việc của mọi người. Phụ thuộc vào quan điểm của virpil về cuộc đời virpil của anh ta, số phận khốn khổ của anh ta :-) Ý kiến ​​​​của tôi rất rõ ràng - nếu niềm vui là một cái bàn, thì việc đặt một chiếc hộp khác lên bàn có cần điều khiển động cơ chẳng qua là một lý do để gây ra cơn cuồng loạn trong chuồng gà. Những chú gà sẽ thích nó và chúng sẽ cười nhiều đến mức có thể vỡ òa.

Tại sao tôi lại phân loại về vấn đề này? Có, bởi vì tôi hoàn toàn không thấy có lý do gì để một RUD riêng biệt xuất hiện bên cạnh niềm vui trên máy tính để bàn. Điều gì có thể là lý do? Cần mở rộng chức năng? Thật buồn cười, vì phần đế của cần điều khiển hiện đại được nhồi đầy các nút bấm được bố trí khá thuận tiện. Và nếu vẫn chưa đủ, bạn có thể nhanh chóng bỏ tay ra khỏi đế và chỉ ngón tay vào bàn phím, nằm cách đế cần điều khiển vài cm. Ngoài ra, trong chiến đấu, thao tác bằng ngón cái của bàn tay trái sẽ thuận tiện hơn nhiều so với việc di chuyển toàn bộ chi qua lại trên một quặng riêng biệt. Đã xác minh. Nhưng có lẽ đây là một mong muốn cao cả nhằm tăng cường chủ nghĩa hiện thực?? Điều đó thậm chí còn buồn cười hơn, vì chủ nghĩa hiện thực chủ yếu được chứa trong bàn đạp hơi, thứ hai là trong bộ điều khiển gắn trên sàn và thứ ba là trong bộ điều khiển lực đẩy riêng biệt. Dùng một phép ẩn dụ, chúng ta có thể nói rằng việc tạo một RUD trên máy tính để bàn bằng RUS trên máy tính để bàn cũng giống như việc “nâng cấp” một máy tính yếu Máy tính cũ mua một chiếc ốp lưng “nam tính” mới với giá 300 đô la :-) Tuy nhiên, đây là ý kiến ​​​​của tôi, nó mang tính chủ quan. Có lẽ cơ thể quan trọng hơn đối với ai đó.

Tôi hy vọng bạn đã quyết định xem mình có cần một bộ điều khiển ga riêng hay không. Nếu cuộc sống không có RUD riêng biệt của bạn có vẻ xám xịt và u ám đối với bạn, thì hãy tiếp tục tranh luận :-)

Vậy các yêu cầu cơ bản đối với cần ga là gì?

1. Chạy êm không bị giật, chuyển động không đều;
2. Di chuyển chặt chẽ. Đủ chặt để van tiết lưu vẫn ở vị trí mà bạn đã thả ra và không di chuyển do rung động của ether :-);
3. Trọng lượng và kích thước chân đế đủ để khi thao tác ga, chân ga không bị xê dịch trên bàn (ghế);
4. Tay cầm thoải mái;
5. Biên độ đủ của chuyển động ga.

Chúng ta sẽ thực hiện những yêu cầu này như thế nào? Chúng tôi sẽ đảm bảo sự trơn tru bằng cách xây dựng cơ chế trên ổ bi. Chúng ta sẽ đạt được một chuyến đi suôn sẻ khi sử dụng hệ thống phanh. Chúng tôi sẽ tăng trọng lượng bằng tạ. Hãy làm cho kích thước đủ. Cuối cùng chúng ta sẽ điều chỉnh biên độ theo nhu cầu.

Hãy bắt đầu, theo truyền thống, với khối cơ học.

Câu hỏi đầu tiên ở đây sẽ là tùy chọn buộc chặt cơ bản của bộ phận cơ khí. Có thể có các tùy chọn sau:

1. Gắn trên cùng;
2. Gắn dưới;
3. Bên kia núi.

Nhìn vào bức tranh:

Mỗi lựa chọn đều có ưu và nhược điểm.

Tùy chọn đầu tiên được ưu tiên hơn vì khi sử dụng, việc tiếp cận các nội dung của cần đẩy cực kỳ dễ dàng - tháo nắp phía dưới và vận hành như Pirogov :-) Nhược điểm là, thứ nhất, bản thân thân ga phải khá chắc chắn và dày, và thứ hai, hai đầu bu lông sẽ xuất hiện ở bảng trên cùng (đối với chúng tôi, những người có thẩm mỹ, điều này không phù hợp), và thứ ba, chiều dài của thanh tiết lưu được giảm xuống và theo mức giảm, quỹ đạo của hành trình ga được làm tròn.

Ưu điểm của phương án thứ hai là cần ga dài hơn, khả năng sử dụng vật liệu mỏng hơn cho đế thân ga, không có các đầu bu lông ở phần trên của đế, các lực tác dụng lên ga được phân bổ thành công hơn. điều kiện ổn định về kết cấu. Nhược điểm của phương án thứ hai là khó tiếp cận được tử cung của đế. Để mở nó, bạn sẽ cần phải tháo nắp dưới và cơ chế ra khỏi nắp. Và phần cơ khí sẽ bị che khuất một phần bởi mép của góc buộc.

Tùy chọn thứ ba có tất cả các ưu điểm của tùy chọn thứ hai (nếu cơ chế được gắn vào nắp phía dưới). Nhược điểm lớn duy nhất của nó là cần phải chế tạo bộ hạn chế chuyển động của ga (ở các tùy chọn đầu tiên, biên độ chuyển động của ga bị giới hạn bởi kích thước của khe trên thân), còn điểm trừ nhỏ là ở tùy chọn đó. 2 trông kém chắc chắn hơn 2 cái đầu tiên. Vâng, tôi gần như quên mất - điểm cộng là không có khe cắm ở mặt trên và bụi bẩn không lọt vào thùng máy.

Tôi đã chọn tùy chọn thứ ba. Nguyên nhân là do tôi đã hết nguyên liệu để làm một chiếc ốp bình thường. Khi lấy được tài liệu mình sẽ làm lại theo phương án 2. Các bạn tự quyết định. Như họ nói, dựa trên khả năng và nhu cầu :-)

Có, nhân tiện, có thể có một lựa chọn khác, cụ thể là:

Tùy chọn này thích hợp hơn cho những người hâm mộ “retro” :-), về cơ bản nó giống với Yak-3 RUD. Tuy nhiên, sơ đồ này có một nhược điểm đáng kể - rất khó để đặt các nút và trục bổ sung vào tay cầm. Và thậm chí còn khó khăn hơn khi sử dụng các trục và nút này. Có chức năng hạn chế.

Nói chung là được. Có vẻ như chúng ta đã hoàn thành việc này, sự lựa chọn là tùy thuộc vào bạn, nhưng tôi đã làm nó dễ dàng hơn một chút vì tôi đã chỉ ra những ưu và nhược điểm. Tôi rửa tay :-)

Bây giờ chúng ta chuyển sang xem xét chính khối cơ khí ga. Sẽ cần có hai vòng bi có đường kính trong 7 mm. Nếu bạn chọn sơ đồ thấp hơn thì theo đó, có bốn vòng bi. Tôi cũng khuyên bạn nên lấy một góc có cạnh 70 mm hoặc chỉ một tấm thép có độ dày ít nhất 5 mm (trong trường hợp này, khi thực hiện sơ đồ trên số 3, bạn sẽ phải gắn cơ khí vào Nắp). Chúng ta hãy nhìn vào hình ảnh, nhìn từ bên:

Như có thể thấy trên hình, thanh tiết lưu được đặt trên một bu lông có ren M6, sau đó Ống kim loại(điều mong muốn là đường kính trong của nó cho phép nó vừa khít với bu lông) dài 10 mm, sau đó có một ổ trục, lại là một ống, nhưng dài hơn một chút (20-30 mm), lại là một ổ trục, và tất cả những thứ này là được siết chặt bằng đai ốc. Phần cuối của bu lông được xử lý trước bằng giấy nhám sao cho đường kính của nó là 3-4 mm.

Sau khi lắp ráp hệ thống, bốn lỗ được khoan trên tấm kim loại và vòng bi được gắn vào tấm bằng kẹp. Điều này có thể được nhìn thấy trong hình sau:

Tôi nghĩ thiết kế của hệ thống phanh là hiển nhiên. Lực phanh được điều chỉnh bằng cách siết chặt đai ốc trên chốt. Tôi chọn dải da (da lộn) làm má phanh, vì da không bị nát như cao su và không làm hỏng cơ cấu. Phanh kéo dài đủ lâu và không yếu đi.

Khi bạn lắp ráp xong bộ phận cơ khí, tất cả những gì còn lại là gắn tấm đế theo tùy chọn đã chọn (vào nắp dưới hoặc lên trên của vỏ). Tôi nghĩ cách gắn dây nịt vào cơ khí là rõ ràng.

Thanh tiết lưu có thể được làm từ một ống (thanh thép) hoặc từ một tấm. Tôi đã sử dụng một dải PCB, dày 8 mm và rộng khoảng 40mm. Tôi hơi cong nó ở phần cuối và gắn một tay cầm vào đầu cong.

Bây giờ về cơ thể. Bạn có thể tự làm phần thân đế hoặc có thể lấy hộp nhựa làm sẵn có kích thước yêu cầu. Nếu bạn quyết định làm điều này, tôi khuyên bạn nên làm theo lời khuyên trong phần Thông tin chung. Cơ khí, nơi tôi kể cách tôi làm các vụ án.

Bên trong thân máy có thể được nhồi nhiều loại sắt khác nhau để làm cho kết cấu nặng hơn. Cuối cùng, dán miếng cao su lên nắp dưới để tăng ma sát giữa vỏ ga và bề mặt.

Cuối cùng, một vài lời về bản thân tay ga. Nó có thể được thực hiện theo những cách khác nhau. Được hướng dẫn bởi mong muốn của riêng bạn. Tôi chọn mặt kính nhựa rỗng và nắp vặn cho bút. Rỗng vì tôi đã đặt các nút và một điện trở điều khiển bước chân vịt trong đó. Cách thực hiện, xem hình ảnh:

Vì vậy, tay cầm quặng là một "thủy tinh" làm bằng nhựa trắng mờ với thành dày. Tôi tình cờ phát hiện ra chiếc kính này. Tôi đã giữ những chiếc máy khoan ở nhà :-) Kính được làm giống như một hình nón, và ở phần rộng nó có một sợi chỉ để vặn nắp vào. Tôi gắn nắp này (bằng bốn bu lông M4) vào một dải PCB cong dày và tạo một lỗ để dây bị mắc kẹt đi qua. Một chiếc ly được vặn vào nắp - đó là tất cả quặng.

Ở phần trên (mù), kính được khoan và một chất rút ngắn được lắp vào đó (trong nước, 150 kOhm, được hàn thay vì của Trustmaster vào bảng. Loại trong nước có biên độ quay lớn, trong khi loại bản địa có biên độ quay ít ỏi góc thẩm vấn). Tiếp theo, một vòng đệm tự chế làm bằng textolite dày được gắn vào phần mù từ bên ngoài (bằng ba bu lông M4), mục đích của nó là để giấu đai ốc giữ điện trở vào kính và để loại bỏ khe hở giữa tay quay điện trở và phần cuối của kính. Thanh rezuk được gắn một tay quay từ bộ phận phóng to ảnh, (rất may là nó trùng hợp) khớp với đường kính của kính. Trong cuộc sống thực, nó trông như thế này:

Đây là cách bàn tay đặt trên nó:

Tóm lại, tôi muốn nói thêm rằng mọi thứ tôi mô tả ở đây đều được thực hiện mà không có sự tham gia của người ngoài. Tất cả những gì bạn cần là một cái kẹp, một cái cưa sắt, một cái khoan, một bộ ống nước (mũi khoan, vòi và dụng cụ). Tôi cũng đã sử dụng máy mài tự lập. Nếu bạn không có, đừng thất vọng - một tập tin và bàn tay của bạn làm việc rất kỳ diệu. Tôi nghĩ mọi người đều có những dụng cụ còn lại (kìm, máy cắt dây, v.v.).

Kelt (makkov Tại thư dấu chấm ru)

Thật không may, ngày nay, ít người còn nhớ rằng vào năm 2005 đã có Anh em nhà hóa học và họ đã có một video tuyệt vời - Believe, trong đó một bàn tay robot đã đuổi theo người hùng của video quanh thành phố.

Sau đó tôi có một giấc mơ. Lúc đó không thực tế lắm, vì tôi chưa có một chút ý tưởng nào về điện tử. Nhưng tôi muốn tin - tin. 10 năm đã trôi qua, chỉ mới ngày hôm qua, lần đầu tiên tôi đã tự lắp ráp được cánh tay robot của mình, đưa nó vào hoạt động, rồi bẻ gãy, sửa chữa và đưa nó trở lại hoạt động, đồng thời tìm được bạn bè và có được sự tự tin. trong khả năng của chính tôi.

Chú ý, có phần tiết lộ bên dưới phần cắt!

Mọi chuyện bắt đầu với (xin chào Thầy Keith, và cảm ơn vì đã cho phép tôi viết trên blog của bạn!), bài viết gần như ngay lập tức được tìm thấy và chọn lọc sau một bài báo trên Habré. Trang web nói rằng ngay cả một đứa trẻ 8 tuổi cũng có thể lắp ráp robot - tại sao tôi lại tệ hơn? Tôi chỉ đang cố gắng thực hiện nó theo cách tương tự.

Lúc đầu có sự hoang tưởng

Là một người hoang tưởng thực sự, tôi sẽ bày tỏ ngay những lo lắng ban đầu của tôi về nhà thiết kế. Tuổi thơ của tôi, đầu tiên là những nhà thiết kế giỏi của Liên Xô, sau đó là những món đồ chơi Trung Quốc vỡ vụn trên tay tôi... và rồi tuổi thơ của tôi cũng kết thúc :(

Vì vậy, những gì còn sót lại trong ký ức của đồ chơi là:

• Liệu nhựa có bị vỡ và vỡ vụn trong tay bạn không?
• Các bộ phận có khớp lỏng lẻo không?
• Bộ này sẽ không chứa tất cả các phần?
• Cấu trúc lắp ráp có dễ vỡ và tồn tại trong thời gian ngắn không?

Và cuối cùng, bài học rút ra từ các nhà thiết kế Liên Xô:

• Một số phần sẽ phải được hoàn thành bằng một tập tin.
• Và một số phần đơn giản là sẽ không có trong bộ
• Và một phần khác ban đầu sẽ không hoạt động, nó sẽ phải được thay đổi

Tôi có thể nói gì bây giờ: không phải vô cớ mà trong video yêu thích của tôi Hãy tin rằng nhân vật chính nhìn thấy nỗi sợ hãi ở nơi không có. Không có nỗi sợ hãi nào trở thành sự thật: có chính xác nhiều chi tiết cần thiết, theo ý kiến ​​​​của tôi, tất cả chúng đều khớp với nhau - một cách hoàn hảo, điều này đã nâng cao tâm trạng rất nhiều khi công việc tiến triển.

Các chi tiết của nhà thiết kế không chỉ khớp với nhau một cách hoàn hảo mà còn thực tế là các chi tiết gần như không thể nhầm lẫn. Đúng vậy, với nền giáo dục của người Đức, những người sáng tạo dành chính xác số ốc vít cần thiết, do đó, việc mất ốc vít trên sàn hoặc nhầm lẫn “đi đâu” khi lắp ráp robot là điều không mong muốn.

Thông số kỹ thuật:

Chiều dài: 228mm
Chiều cao: 380 mm
Chiều rộng: 160 mm
Trọng lượng lắp ráp: 658 gam.

Dinh dưỡng: 4 pin D
Trọng lượng của vật được nâng: lên tới 100 g
Đèn nền: 1 đèn LED
Loại điều khiển:điều khiển từ xa có dây
Thời gian xây dựng dự kiến: 6 tiếng
Sự chuyển động: 5 động cơ chải
Bảo vệ kết cấu khi di chuyển: bánh cóc

Tính di động:
Cơ chế chụp: 0-1,77""
Chuyển động cổ tay: trong vòng 120 độ
Chuyển động khuỷu tay: trong vòng 300 độ
Chuyển động của vai: trong vòng 180 độ
Xoay trên nền tảng: trong vòng 270 độ

Bạn sẽ cần:

• kìm cực dài (bạn không thể làm gì nếu không có chúng)
• dao cắt cạnh (có thể thay thế bằng dao rọc giấy, kéo)
• tuốc nơ vít chữ thập
• 4 pin D

Quan trọng! Về chi tiết nhỏ

Nói về “bánh răng”. Nếu bạn gặp phải vấn đề tương tự và biết cách làm cho việc lắp ráp trở nên thuận tiện hơn nữa, vui lòng nhận xét. Bây giờ tôi sẽ chia sẻ kinh nghiệm của mình.

Các bu lông và ốc vít giống nhau về chức năng nhưng khác nhau về chiều dài được ghi khá rõ ràng trong hướng dẫn, ví dụ ở ảnh giữa bên dưới chúng ta thấy bu lông P11 và P13. Hoặc có thể là P14 - à, một lần nữa, tôi lại nhầm lẫn chúng. =)

Bạn có thể phân biệt chúng: hướng dẫn cho biết cái nào dài bao nhiêu milimét. Tuy nhiên, thứ nhất, bạn sẽ không ngồi với thước cặp (đặc biệt nếu bạn 8 tuổi và/hoặc đơn giản là bạn không có thước cặp), và thứ hai, cuối cùng, bạn chỉ có thể phân biệt chúng nếu bạn đặt chúng bên cạnh. nhau, điều này có thể không xảy ra ngay lập tức xuất hiện trong đầu tôi (tôi chưa nghĩ ra, hehe).

Do đó, tôi sẽ cảnh báo trước cho bạn nếu bạn quyết định tự mình chế tạo robot này hoặc một robot tương tự, đây là một gợi ý:

• hoặc xem xét kỹ hơn các bộ phận buộc chặt trước;
• hoặc mua thêm cho mình thêm những chiếc ốc vít nhỏ, ốc vít, bu lông tự khai thác để không phải lo lắng.

Ngoài ra, đừng bao giờ vứt bỏ bất cứ thứ gì cho đến khi bạn lắp ráp xong. Trong bức ảnh phía dưới ở giữa, giữa hai phần thân “đầu” của robot có một chiếc vòng nhỏ gần như đã đi vào thùng rác cùng với những “mảnh vụn” khác. Và nhân tiện, đây là giá đỡ đèn pin LED ở “đầu” của cơ cấu kẹp.

Quá trình xây dựng

Robot đi kèm với các hướng dẫn không có từ ngữ không cần thiết - chỉ có hình ảnh và các bộ phận được phân loại và dán nhãn rõ ràng.

Các bộ phận khá dễ bị cắn đứt và không cần phải làm sạch, nhưng tôi thích ý tưởng xử lý từng bộ phận bằng dao và kéo bằng bìa cứng, mặc dù điều này không cần thiết.

Quá trình xây dựng bắt đầu với bốn trong số năm động cơ đi kèm, đây thực sự là một niềm vui khi lắp ráp: Tôi chỉ thích cơ chế bánh răng.

Chúng tôi đã tìm thấy các động cơ được đóng gói gọn gàng và “dính” vào nhau - sẵn sàng trả lời câu hỏi của trẻ về lý do tại sao động cơ chuyển mạch lại có từ tính (bạn có thể ngay lập tức trong phần bình luận! :)

Quan trọng: trong 3 trên 5 vỏ động cơ bạn cần lõm các đai ốc ở hai bên- trong tương lai chúng tôi sẽ đặt các phần thân lên chúng khi lắp ráp cánh tay. Các đai ốc bên không chỉ cần thiết trong động cơ, nó sẽ tạo thành nền tảng của bệ, nhưng để sau này không nhớ thân nào đi đâu, tốt hơn hết bạn nên chôn các đai ốc vào từng thân trong số bốn thân màu vàng cùng một lúc. Chỉ đối với thao tác này, bạn sẽ cần kìm; sau này chúng sẽ không cần thiết nữa.

Sau khoảng 30-40 phút, mỗi động cơ trong số 4 động cơ đã được trang bị cơ cấu bánh răng và vỏ riêng. Ghép mọi thứ lại với nhau không khó hơn việc ghép Kinder Sur ngạc nhiên vào thời thơ ấu, chỉ thú vị hơn nhiều. Câu hỏi chăm sóc dựa trên ảnh trên: ba trong số bốn bánh răng đầu ra có màu đen, bánh răng màu trắng ở đâu? Dây màu xanh và đen sẽ đi ra khỏi cơ thể của nó. Tất cả đều có trong hướng dẫn, nhưng tôi nghĩ nó đáng để bạn chú ý lại.

Sau khi có tất cả các động cơ trong tay, ngoại trừ động cơ “đầu”, bạn sẽ bắt đầu lắp ráp nền tảng mà robot của chúng tôi sẽ đứng trên đó. Ở giai đoạn này, tôi nhận ra rằng mình phải suy nghĩ kỹ hơn về ốc vít và bu lông: như bạn có thể thấy trong ảnh trên, tôi không có đủ hai ốc vít để gắn chặt các động cơ lại với nhau bằng đai ốc bên - chúng đã sẵn sàng rồi. vặn vào độ sâu của nền tảng đã được lắp ráp. Tôi đã phải ứng biến.

Sau khi bệ và bộ phận chính của cánh tay được lắp ráp, hướng dẫn sẽ nhắc bạn chuyển sang lắp ráp cơ cấu kẹp, có đầy đủ các bộ phận nhỏ và bộ phận chuyển động - phần thú vị!

Tuy nhiên, tôi phải nói rằng đây là lúc phần tiết lộ nội dung sẽ kết thúc và video sẽ bắt đầu, vì tôi phải đi họp với một người bạn và phải mang theo con robot, điều mà tôi không thể hoàn thành kịp.

Làm thế nào để trở thành tâm điểm của bữa tiệc với sự trợ giúp của robot

Một cách dễ dàng! Khi chúng tôi tiếp tục lắp ráp cùng nhau, mọi việc trở nên rõ ràng: tự lắp ráp robot - RấtĐẹp. Cùng nhau làm việc trên một thiết kế sẽ dễ chịu gấp đôi. Vì vậy, tôi có thể tự tin giới thiệu bộ sản phẩm này cho những ai không muốn ngồi quán cà phê trò chuyện nhàm chán mà muốn gặp gỡ bạn bè và có khoảng thời gian vui vẻ. Hơn nữa, đối với tôi, có vẻ như việc xây dựng đội nhóm với một tập hợp như vậy - ví dụ: tập hợp hai đội, vì tốc độ - gần như là một lựa chọn đôi bên cùng có lợi.

Robot trở nên sống động trong tay chúng tôi ngay sau khi chúng tôi lắp ráp xong. Thật không may, tôi không thể truyền tải niềm vui của chúng tôi đến bạn bằng lời, nhưng tôi nghĩ nhiều người ở đây sẽ hiểu tôi. Khi một công trình do chính bạn tự lắp ráp đột nhiên bắt đầu có một cuộc sống trọn vẹn - đó là một cảm giác hồi hộp!

Chúng tôi nhận ra mình đói khủng khiếp và đi ăn. Không còn xa để đi nên chúng tôi đã mang con robot trên tay. Và rồi một điều ngạc nhiên thú vị khác đang chờ đợi chúng tôi: chế tạo robot không chỉ thú vị. Nó cũng mang mọi người lại gần nhau hơn. Ngay khi ngồi vào bàn, xung quanh chúng tôi là những người muốn làm quen với robot và tự chế tạo một robot cho riêng mình. Trên hết, bọn trẻ thích chào robot “bằng các xúc tu của nó” vì nó thực sự hoạt động như thể nó còn sống và trước hết, đó là một bàn tay! Trong một từ, các nguyên tắc cơ bản của hoạt hình điện tử đã được người dùng nắm vững một cách trực quan. Đây là những gì nó trông như thế nào:

Xử lý sự cố

Khi trở về nhà, một bất ngờ khó chịu đang chờ đợi tôi và thật tốt khi nó đã xảy ra trước khi bài đánh giá này được xuất bản, vì bây giờ chúng ta sẽ thảo luận ngay về cách khắc phục sự cố.

Sau khi quyết định cố gắng di chuyển cánh tay qua biên độ tối đa, chúng tôi đã đạt được âm thanh tanh tách đặc trưng và sự cố chức năng của cơ cấu vận động ở khuỷu tay. Lúc đầu nó làm tôi khó chịu: à, đồ chơi mới, vừa được lắp ráp - và không còn hoạt động nữa.

Nhưng sau đó tôi chợt nhận ra: nếu bạn tự mình sưu tầm nó thì có ý nghĩa gì? =) Tôi biết rất rõ về bộ bánh răng bên trong vỏ và để hiểu liệu động cơ có bị hỏng hay không, hay đơn giản là vỏ máy không được cố định đủ tốt, bạn có thể đưa nó ra mà không cần tháo động cơ ra khỏi bảng tải và xem liệu các nhấp chuột có tiếp tục không.

Đây là nơi tôi có thể cảm nhận được bằng cách này chủ robot!

Sau khi tháo rời cẩn thận “khớp khuỷu”, có thể xác định rằng động cơ chạy êm khi không tải. Vỏ bị bung ra, một trong các con vít rơi vào bên trong (do động cơ bị từ hóa), và nếu chúng tôi tiếp tục vận hành thì các bánh răng sẽ bị hỏng - khi tháo rời, người ta tìm thấy một loại “bột” đặc trưng của nhựa bị mòn về họ.

Điều rất thuận tiện là robot không cần phải tháo rời hoàn toàn. Và thật tuyệt khi sự cố xảy ra do lắp ráp không hoàn toàn chính xác ở nơi này chứ không phải do một số khó khăn của nhà máy: chúng hoàn toàn không được tìm thấy trong bộ sản phẩm của tôi.

Khuyên bảo: Lần đầu tiên sau khi lắp ráp, hãy mang theo tuốc nơ vít và kìm - chúng có thể hữu ích.

Những gì có thể được dạy nhờ bộ này?

Tự tin!

Tôi không chỉ tìm thấy các chủ đề chung để giao tiếp hoàn toàn người lạ, nhưng tôi không chỉ có thể lắp ráp mà còn tự mình sửa chữa món đồ chơi! Điều này có nghĩa là tôi không còn nghi ngờ gì nữa: mọi thứ sẽ luôn ổn với robot của tôi. Và nó rất cảm giác tốt đẹp khi nói đến những điều bạn yêu thích.

Chúng ta sống trong một thế giới nơi chúng ta phụ thuộc rất nhiều vào người bán, nhà cung cấp, nhân viên dịch vụ và sự sẵn có của thời gian và tiền bạc. Nếu bạn biết hầu như không phải làm gì, bạn sẽ phải trả tiền cho mọi thứ, và rất có thể là trả quá nhiều. Khả năng tự mình sửa một món đồ chơi vì bạn biết mọi bộ phận của nó hoạt động như thế nào là vô giá. Hãy để trẻ có được sự tự tin như vậy.

Kết quả

Những gì tôi thích:

• Robot được lắp ráp theo hướng dẫn, không cần gỡ lỗi và khởi động ngay
• Các chi tiết gần như không thể nhầm lẫn
• Lập danh mục nghiêm ngặt và tính sẵn có của các bộ phận
• Hướng dẫn bạn không cần đọc (chỉ hình ảnh)
• Không có phản ứng dữ dội và khoảng trống đáng kể trong cấu trúc
• Dễ lắp ráp
• Dễ dàng phòng ngừa và sửa chữa
• Cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng: bạn tự lắp ráp đồ chơi của mình, trẻ em Philippines không làm việc cho bạn

Bạn cần gì nữa:

• Nhiều ốc vít hơn, trong kho
• Các bộ phận, phụ tùng thay thế cho nó để có thể thay thế khi cần thiết
• Nhiều robot hơn, khác biệt và phức tạp hơn
• Ý tưởng về những gì có thể được cải thiện/thêm/bớt - tóm lại, trò chơi không kết thúc bằng việc lắp ráp! Tôi thực sự muốn nó tiếp tục!

Phán quyết:

Việc lắp ráp một con robot từ bộ xây dựng này không khó hơn trò xếp hình hay Kinder Sur ngạc nhiên, chỉ có điều kết quả là lớn hơn rất nhiều và gây ra một cơn bão cảm xúc trong chúng ta và những người xung quanh. Bộ tuyệt vời, cảm ơn